约束一物体运动所受到的限制 定常约束与非定常约束 定常约束(稳定约束)一约束方程中不显含时间的约束: f()=0,i=1,2;…,m(质点数;j=1,2;…,S(约束数) 非定常约束(不稳定约束)一约束方程中显含时间的约束: f(,t)=0,i=1,2;…;n(质点数);j=1,2…,s(约束数)定常约束与非定常约束 定常约束（稳定约束）－约束方程中不显含时间的约束： f (r ) 0,i 1,2, , n(质点数)；j 1,2, ,s(约束数) j i = =  =   约 束－物体运动所受到的限制 非定常约束（不稳定约束）－约束方程中显含时间的约束： f (r ，t) 0,i 1,2, , n(质点数)；j 1,2, ,s(约束数) j i = =  =  