引言 分析动力学的基本概念 双面约束与单面约束 O 单面束是面约束? A 2+y2=12(双面约束) x2+y2≤12(单面约束)y x O 引 言 分析动力学的基本概念 双面约束与单面约束 单面约束还是双面约束？ 约束方程？ ( ) x 2 + y 2 = l 2 双面约束 ( ) x 2 + y 2  l 2 单面约束 y x O A A A0 l A0 l