4.单个刚体上各点的虚位移之间关系表示方法 与刚体上各点的速度关系类似 虚速度法 Sr 平动 6=8任意点的虚 刚体 位移均相等 60定轴转动刚体的虚转角 定轴转动 |=·0方向如图4. 单个刚体上各点的虚位移之间关系表示方法 与刚体上各点的速度关系类似 虚速度法 i C r r    =  任意点的虚 位移均相等 平动 刚体 C r   c i r    i r    i 定 轴 转 动 ri = i   方向如图  定轴转动刚体的虚转角