=0.16+0.4、1 1(35°≤y≤90°) sin t=K丌/ 式中 K=2+1 (35°≤y≤90 siny siny 10.在动态误差系数确定中的应用 若系统误差传递函数为 式中Φ(s)的极点均在s左半平面。 系统单位阶跃输入作用下的动态误差可写成 1(Φ(s) d,(S) SO 将 看作输入的拉氏变换,将 看作专递函数,求相应的正弦响应便 可得到动态误差。 基本要求 (1)运用频率特性分析系统的稳态响应。 (2)确定系统的动态误差系数 (3)做 Nyquist曲线图,Bode图 (4)稳定性判据 (5)相位裕量、幅值裕量的计算。 (6)闭环频率特性的基本知识和有关指标 (7)系统指标的近似估算 (8)用实验数据确定传递函数,由Bode图得到系统的传递函数。 三、重点与难点·156· sin 1  M r s 1 (35 90 ) sin 1 0.16 0.4                 s K c t   / 式中 1 (35 90 ) sin 1 1 2.5 sin 1 2 1.5 2                         K 10. 在动态误差系数确定中的应用 若系统误差传递函数为 2 2 ( ) ( ) l el e s s s     式中 (s) el 的极点均在 s 左半平面。 系统单位阶跃输入作用下的动态误差可写成                 2 2 1 ( ) ( ) l l l el e s s s s s    将 2 2 l l s    看作输入的拉氏变换，将 l el s s   ( ) 看作专递函数，求相应的正弦响应便 可得到动态误差。 二、基本要求 （1）运用频率特性分析系统的稳态响应。 （2）确定系统的动态误差系数。 （3）做 Nyquist 曲线图，Bode 图。 （4）稳定性判据。 （5）相位裕量、幅值裕量的计算。 （6）闭环频率特性的基本知识和有关指标。 （7）系统指标的近似估算。 （8）用实验数据确定传递函数，由 Bode 图得到系统的传递函数。 三、重点与难点