重点 (1)开环频率特性的绘制(包括极坐标图和对数坐标图) (2)奈奎斯特稳定判据 (3)开环频率特性指标; (4)闭环频率特性指标。 2.难点 (1)非最小相位系统相频特性; (2)奈奎斯特路径有变化时奈奎斯特稳定判据的应用 (3)截止频率的计算 O2的确定对于计算系统的相位裕量至关重要,是本章计算内容的重点和难点。O的 计算可按以下步骤进行。 ①按分段描述方法,写出对数幅频特性曲线的渐近线方程表达式 201g4() o≤<1 20lgA(o)1≤0<O2 L(O)= 20lgAm(O)n-2≤O<On 201g A(o) ②按顺序求A()=1之解o,考查O1≤O<O,成立与否;若成立,则O4=O’, 停止计算;若O-1≤O<O1不成立,则令i=i+1,重新解A1(o)=1 (4)幅值裕量的计算 幅值裕量计算之难点在于的计算。ω涉及了三角方程,求解比较困难,有时只 能采用迭代计算。即先做出相频特性的渐近线,然后再估计迭代初值的区间。·157· 1. 重点 （1）开环频率特性的绘制(包括极坐标图和对数坐标图)； （2）奈奎斯特稳定判据； （3）开环频率特性指标； （4）闭环频率特性指标。 2. 难点 （1）非最小相位系统相频特性； （2）奈奎斯特路径有变化时奈奎斯特稳定判据的应用； （3）截止频率 c 的计算  c 的确定对于计算系统的相位裕量至关重要，是本章计算内容的重点和难点。 c 的 计算可按以下步骤进行。 ① 按分段描述方法，写出对数幅频特性曲线的渐近线方程表达式。                m m m m m A A A A L                 20lg ( ) 20lg ( ) 20lg ( ) 20lg ( ) ( ) 1 2 1 2 1 2 1 0 1   ② 按顺序求 ()  1 Ai 之解 *  ，考查i1    i 成立与否；若成立，则 *  c   ， 停止计算；若i1    i 不成立，则令i  i 1，重新解 ()  1 Ai 。 （4）幅值裕量的计算 幅值裕量计算之难点在于 g 的计算。 g 涉及了三角方程，求解比较困难，有时只 能采用迭代计算。即先做出相频特性的渐近线，然后再估计迭代初值的区间