第七章刚体动力学 刚体质量几何 如果从oxyz到oxy′z′的变换矩阵为S, 则r,r′之间关系为:r′=Sr(7.1) 可见,并不是任意三个数组成的列阵都是某个 向量的分量。向量的分量随着坐标系不同而不 同,并且满足上面的关系式。 我们重新给出向量的定义:向量是一个包含3个 分量的量,当坐标变换时,它在不同坐标系中的 分量满足坐标变换关系式(7.1)如果从 到 的变换矩阵为 S， 则 之间关系为： （7.1) oxyz ox  y  z  r, r  r  = Sr 可见，并不是任意三个数组成的列阵都是某个 向量的分量。向量的分量随着坐标系不同而不 同，并且满足上面的关系式。 我们重新给出向量的定义：向量是一个包含3个 分量的量，当坐标变换时，它在不同坐标系中的 分量满足坐标变换关系式 (7.1) 。 第七章 刚体动力学 刚体质量几何