定理5-16:n维线性时不变动态方程FE,若动态方程 的可控性矩阵有秩,则存在一个非奇异的常值矩阵 P及等价变换x=Px,将系统化为下列形式 B T°+ y=C 其中维子方程FE如下 c2 A x+b. C x+e 是可控的,且与原动态方程有相同的传遂图数矩其中 n1维子方程FEc 如下： 12 0 0 [ ] ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ = + ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ = A A B A C C  c c c c c x xu y x cc c c cc x xu y xu = + = + c A B C E  是可控的，且与原动态方程有相同的传递函数矩阵: 定理5-16: n维线性时不变动态方程FE，若动态方程 的可控性矩阵有n1秩，则存在一个非奇异的常值矩阵 P及等价变换 ，将系统化为下列形式 x = Px ⎡ ⎤ = ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ cc x x x 1 1 2 ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ #cc c cn xx x x