定理的证明说明:(同时说明了变换矩阵的构造方法) 1)列写出动态方程的可控性矩阵U,其秩为n; B: AB::AB 2)从U中选取1个线性无关的列向量 1>22 7901 作为变换阵的逆矩阵的前n列,再补充m-m个乳 维的列向量 得到: q定理的证明说明：(同时说明了变换矩阵的构造方法) 1 1 1 1 1 [ ] − P = q qq q " " nn n + 1) 列写出动态方程的可控性矩阵U，其秩为n1； 2) 从U中选取n1个线性无关的列向量 1 q q n n +1" 1 1 2 qq q ,,, " n 作为变换阵的逆矩阵的前n1列，再补充n−n1个n 维的列向量 得到： 1 [ ] − # #"# n B AB A B