四、控制系统 该机器人选用CC80微型计算机作为主控制器，具有比较丰富的功能模板，可根据需要 选用若干模板组成预定功能的自动检测和控制系统。采用国际通用的微机用$D标准总线， 系统的组成和扩展比较方便。CC80微机控制系统组成如下图所示，各块模板的主要功能如 下： 8401 8490 8492 内存 输程 扩晨板 调试板 8400 Z80 CU板 → 8422 8430 8428 酸 酸 计数/ 定时板 CC80微机控带制系统的组成 CC80计算机组成CPU板（编号8400）--采用Z80CPU,主频2z,允许三种中断方式6 板上内存RAM(2116)或EPOI(2716)为2k16k;板上有一个编程调试板接口；一个2×8位 并行接口、一个RS232C串行接口. 内存扩展板(8401)--可将内存扩展16k-32k,RAI(2116)或EP0M(2716)均可，寻址空 间为4O00H至BFFFH.四、控制系统