三、传感监测系统 控制与检测传感系统原理如下图所示，由七个CSA-816型电涡流传感器分别检测两手 臂到达装配点的位置、雷管的直径与高度、手爪是否抓住雷管体与弹簧组件、以及雷管体与 导电帽的短路状态等。这些信号送到测量仪与设定值进行比较，确定是否合格或过、欠，再 经过测量接口电路，送到CC80工业控制机进行处理、产生中断信号。 CMC80 控制柜 机器人手博 工业控制机 位置 输入 测量仪 涡流传感器 尺寸 状态 接 上下 输出 功率成大 气动电磁阅 回转 都 左小臂 左大将 输出2 升降速脉冲分配 功率驱动 步进电动机 右小臂 右大臂 计数 方向判别 光电编码器 控制与检侧传感系统原理框图 三、传感监测系统