二、动力系统 该机器人两手臂在X-平面内的运动是由步进电动机驱动的，所选用的步进电动机型号 为70BF0、六相、按23方式分配，共12拍，电动机的启动频率为600步/s达到运行 频率24000步/s,所需的启动时间为0.6s。一个关节的电动机驱动系统如下图所示。 输出 位置 模板 方向 CPU 模板 控制接 升降 升降频电路 脉冲发生器 环形分配器 驱动电路 步进电动机 谐波减速器 香 停止 顺向总步数 降频步数 逆向步数 方向判别电路 光电编码器 计数/定时器模板 一个关节的步进电动机驱动系统二、动力系统