一、机械系统构成 该机器人机械系统构成如下图所示，由左、中、右三只手臂组成，左右手臂的结构基 本相同，大臂长200um,小臂长（时关节至手部中心）为160mm两立柱间距为710mm,总高 度约820um(可适当调整)。左佑)手臂各有大臂1(1')、小臂2(2')、手腕3(3')和手部 4(4')；驱动大臂的为步进电动机5(5')及谐波减速器6(6')与位置反馈用光电编码器 7(?')；驱动小臂的为步进电动机8(8')及谐波减速器9(9·)与位置反馈用光电编码器 10(10')；另外还有平行四连杆机构11(11')；整个手臂安装在支架和立柱12(12')上， 并由基座19(19°)支承。手腕的升降、回转和手爪的开闭都是气动的，因此有相应的气缸 输气管路。右臂右侧雷管料盘为13'、左臂左侧为导电帽与弹簧组合件料盘13。第三只手 臂（中臂）为拧螺打装置，放在左、右手臂中间的工作台上，装有摆动臂14和气动改锥15， 它的左侧装有供螺钉用的振动料斗16，成品料盘18安装在右手壁的右前方。 200 160 中 0 左得 71 一、机械系统构成