CN105509729A 说明书 4/9页 线的机制绕行障碍物边缘，不仅能忽略障碍物外形尺寸的限制，而且易于脱离障碍物边缘， 运动路径短，环境适应好，从而保证了导航运动的安全性和快捷性。 附图说明 [0037]图1是机器人仿生触角模型的示意图： [0038] 图2是机器人行走行为触发条件库的示意图，其中a为对准条件，b为偏航条件，c为 相遇条件，d为避开条件，e为脱离条件，f为终点条件： [0039] 图3是基于仿生触角的机器人自主导航方法的逻辑原理图： [0040] 图4是基于仿生触角的机器人自主导航方法的流程图： 「00411 图5是机器人绕行线性轮廓障碍物的自主导航示意图： [0042] 图6是机器人绕行不条件外形障碍物的自主导航示意图： [0043] 图7是机器人绕行多障碍物情形的自主导航示意图。 具体实施方式 [0044]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对 本发明进行进一步详细描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并 不用于限定本发明。 [0045]相反，本发明涵盖任何由权利要求定义的在本发明的精髓和范围上做的替代、修 改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本发明有更好的了解，在下文对本发明的细 节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的 描述也可以完全理解本发明。下面结合附图与具体实施方式，对本发明进一步说明。 [0046]如图1-7所示，本发明为一种基于仿生触角的机器人自主导航方法，从仿生学的 角度出发，提出“仿生触角”模型来理解传感器信息。其中激光雷达、定位传感器和航向传感 器是设计仿生触角模型的主要传感器。图1为机器人仿生触角模型，将机器人简化成半径为 R的圆(R为机器人外接圆半径)，并包括多个检测单元，所述检测单元为四类六个触角检测 装置，分别为半圆环形触角Dngs、Dngb和Dngo(半径分别为Rs、R和Ro),圆形触角Lng,箭头形 触角Hng,以及位于正前方位置由矩形(2Rs×a)加半圆形（半径Rs)组成的宽面积型触角Sng。 其中，Dngs、Dng用于检测用于探测激光雷达180°范围内最近的障碍物点；Dngo用于检测位 于相遇点时障碍物所处的方位：Lg用于记录依靠自身定位系统实时得到的机器人位置； Hg用于记录航向传感器实时获得的机器人航向角：Sng用于检测当前传感器探测范围内无 障碍直线行走的最大距离smax。激光雷达扫描数据用极坐标形式记为(d1,Φi)T,其中i为扫 描数据的序号。最短扫描数据d:记为dmin。运用几何学知识，机器人无障碍直线行走的最大 距离可由下式计算得： [0047] Smm =min d;sin()-R2-d.cos2() (i=1,…,n) (1) [0048] 其中n为位于触角Sng范围内激光雷达探测得到的障碍物点的数目，1为这些点的 序号。 [0049] 为叙述方便，定义以下符号：起点S,目标点T,当前位置X,用(xr,yr,0)T表示机器 人实时位姿，用dxT表示矢线段XT的长度，用0xT表示矢线段XT的方位角，用dmin表示激光雷达 8