CN105509729A 说明书 3/9页 脱离点L处时，该变量进行初始化有fbt=-1; [0026] 弧线绕行转弯方向与避开转向转弯方向对应，当遇到障碍物执行的避开转向为原 地左转，则弧线右转，反之弧线左转。 [0027]进一步的，所述对准条件具体为：判断对准转向过程中机器人当前航向角是否沿 着XT方向，用于连接对准转向与直线前进，对准条件通过Hg判断，其定量表达式为0=0xT, 其中0为机器人当前航向角，0xT表示矢线段XT的方位角，若0=0xT,直线前进触发，否则保 持当前行为。 [0028]进一步的，所述偏航条件具体为：判断直线前进过程中机器人是否位于偏航点P, 即当前航向角是否偏离XT方向，用于连接直线前进与对准转向，偏航条件通过Hg判断，其 定量表达式为0r-0xT>0n,其中0n为预先设定的航向偏离阈值，若0r-0xT>0n,对准转向触 发，否则保持当前行为。 [0029]进一步的，所述相遇条件具体为：判断直线前进或弧线绕行过程中是否遇到障碍 物，即是否处于相遇点H,用于连接直线前进与避开转向或弧线绕行与避开转向，相遇条件 通过Dngs和Dngo判断，其中Dngs判断是否遇到障碍物，Dng判断位于相遇点H时障碍物的方 位，其定量表达式为dmin≤Rs,若dmin≤Rs,避开转向触发，否则保持当前行为，其中dmin表示激 光雷达探测范围内机器人与障碍物之间的最近距离。 [0030]进一步的，所述避开条件具体为：判断避开转向过程中是否避开障碍物，用于连接 避开转向和弧线绕行，避开条件通过Dngb判断，其定量表达式为dmin≥R,若dmin≥Rb,弧线绕 行触发，否则保持当前行为：当机器人避开转向一周，则表示机器人无法避开障碍物，导航 任务失败。 [0031]进一步的，所述脱离条件具体为：判断在弧线绕行过程中是否脱离障碍物边缘，即 判断是否处于脱离点L,用于连接弧线绕行与对准转向，脱离条件通过Hg和Sng判断，其中 定量表达式为(0sx-0xT<0x0r-0xT≤0：&dxT≤smax)0R(0sx-0xT<0x0r-0xT≤6：&& smax≥Sstep),其中0，为预先设定的直线重合度容差，0e为预先设定的对准角度容差，0sx为矢 线段SX的方位角，Sstep为预先设定的脱离阈值，Smax表示XT方向可无障碍直线行走的最大距 离，若((0sx-0xT<θx0r-0xT≤0e&&dxT≤smax)0R(θsx-0xT<0x0r-0xT≤0：&&smax≥ Sstep)),对准转向触发，否则保持当前行为。 [0032]进一步的，所述终点条件具体为：判断直线前进过程中是否到达目标点T,用于判 断整个导航任务是否完成，终点条件通过Lng判断，其定量表达式为dxr≤de,其中d:为预先 设定的终点距离容差，dxT表示矢线段XT的长度，若dxT≤d,启动终点登陆程序，导航任务结 束，否则保持当前行为。 [0033]本发明与现有技术相比具有如下的优点和效果： [0034](1)本发明引入了仿生触角的概念，在实际测量过程中，只需快速利用机载传感器 (激光雷达、GS定位系统和电子罗盘等)的大量实时数据，通过仿生触角模型对感兴趣区域 的触角信息进行处理，大大减小了计算量，从而保证了导航决策的实时性。 [0035](2)本发明设计并构建了机器人行走行为及其触发条件库，在整个导航过程中，不 仅能保证机器人行走行为保持性和连贯性好，运动控制精度高，而且使得机器人行走行为 之间切换自然，环境适应性好，从而提升了导航运动的稳定性。 [0036](3)与Bug类算法抽象地要求机器人具有绕行障碍物边缘相比，本文提出了分段弧