CN105509729A 说明书 2/9页 [0011] 步骤3：判断是否满足偏航条件，若满足相遇条件，进行步骤4，不满足相遇条件，进 行步骤5： [0012]步骤4：避开转向行为触发，判断是否满足避开条件，若满足避开条件，进行步骤 6,不满足避开条件，继续执行避开转向行为： [0013]步骤5：判断是否满足终点条件，若满足终点条件，终点登陆，抵达目标点T,不满足 终点条件，返回步骤2： [0014]步骤6：弧线绕行行为触发，判断是否满足相遇条件，若满足相遇条件，返回步骤4， 不满足相遇条件，进行步骤7； [0015] 步骤7：判断是否满足脱离条件，若满足脱离条件，返回步骤1，不满足脱离条件，返 回步骤6。 [0016]进一步的，所述四种行走行为方式具体如下： [0017]对准转向：在S、P和L处执行的旨在对准目标点T的原地转向动作，转向方向按最小 转角原则来决定，直到对准目标点T对准转向行走行为结束，其中S为起点，T为目标点，L为 机器人绕行障碍物边缘结束时所处的位置点，P为机器人直线前进过程中航向角发生偏离 的位置点： [0018]直线前进：在对准目标点T后所执行的沿XT方向的直线行走动作，直到到达目标点 T(此时任务结束)或者航向角发生偏离（此时位于偏离点P)或者遇到障碍物（此时位于相遇 点H)为止，包括从S完成对准转向行为后的直线行走动作，航向角发生偏离后对准目标点T 的直线行走动作，以及脱离障碍物边缘后对准目标点T的直线行走动作： [0019] 避开转向：在障碍物边缘绕行过程中所执行的为远离障碍物而实施的原地转向动 作，当处于直线前进或弧线绕行行走行为过程中遇到障碍物，即Dgs检测到位于相遇点H, 则触发避开转向行走行为，直至Dg检测不到障碍物时避开转向行走行为结束，H表示机器 人碰到障碍物时所处的位置点： [0020] 弧线绕行：在障碍物边缘绕行过程中所执行的沿一定曲率半径圆弧绕行行走动 作，当遇到障碍物执行的避开转向行走行为结束时，则触发弧线绕行行走行为，直至再次遇 到障碍物(Dgs检测到下一个相遇点H)或满足脱离点条件，则弧线绕行行走行为结束。 [0021]进一步的，所述避开转向行为检测过程中按施密特触发器有R<R以提高系统的稳 定性，所述避开转向行为的方向确定方法是：当位于相遇点时障碍物位于机器人左侧则原 地右转，反之原地左转，如果机器人避开转向一周，则表示无法避开障碍物，停止运动，障碍 物的方向通过Dngo来检测，设置R>R以提高障碍物检测的准确率，若在触角Dng探测范围 内激光雷达共检测到m个障碍物点，计算其方位角（相对于X轴）的算术平均值，记为中，则 有： [0022] [0023] 定义如下的整型标志变量： 0 f中≤90°， [0024] 1, f90°<中≤180° [0025] 其中，fbt=0表示障碍物位于右侧，fbt=1表示障碍物位于左侧，当位于起点S和 6