CN105509729A 说明书 1/9页 一种基于仿生触角的机器人自主导航方法 技术领域 [0001]本发明属于智能机器人领域，具体涉及一种基于仿生触角的机器人自主导航方 法。 背景技术 [0002]Bug算法是一种基于传感器的著名导航算法，它结合全局规划和局部规划的特点， 其路径规划是在直接应用传感信息的基础上引入一些全局信息，但只是一种“宏观”意义上 的理论算法，多运用于理论仿真，很难直接用于指导实际应用。Bug算法假设机器人为一个 质点，无实体物理尺寸，并要求机器人具有全方位的障碍探测和沿着障碍物边缘绕行的能 力，这一点对于实际机器人来说是极其困难的。Bug算法核心在于如何确定朝着目标点直线 前进和沿着障碍物边缘绕行两种基本行走模式的切换时机以及绕行障碍物边缘的具体方 式。 发明内容 [0003]有鉴于此，本发明从仿生学的角度出发，运用神经行为学原理提出了基于仿生触 角的机器人自主导航算法。该方法是一种实用的改进Bug算法，综合考虑了机器人实体物理 尺寸和实际环境复杂性的影响，解决了Bug算法两种基本行走模式的切换时机及绕行障碍 物的具体方式，解决了Bug算法难以实际应用的问题。 [0004]为实现上述目的，本发明采用以下技术方案： [0005]一种基于仿生触角的机器人自主导航方法，所述自主导航方法从仿生学的角度出 发，提出“仿生触角”模型来理解传感器信息，将机器人简化成半径为R的圆，R为机器人外 接圆半径，并包括多个检测单元。 [0o06]进一步的，所述检测单元分别为半圆环形触角Dngs、Dngb和Dngo,半径分别为Rs、R 和Ro,圆形触角Lng,箭头形触角Hng,以及位于正前方位置由矩形(2Rs×a)加半圆形（半径 Rs)组成的宽面积型触角Sng,Dngs、Dng用于检测用于探测激光雷达180°范围内最近的障碍 物点：Dnga用于检测位于相遇点时障碍物所处的方位：Lng用于记录依靠自身定位系统实时 得到的机器人位置；Hg用于记录航向传感器实时获得的机器人航向角：Sng用于检测当前 传感器探测范围内无障碍直线行走的最大距离sx: [0007]所述方法包括四种行走行为方式、六种行为触发条件，所述行走方式为：对准转 向、直线前进、避开转向、弧线绕行，所述行为触发条件为：对准条件、偏航条件、相遇条件、 避开条件、脱离条件、终点条件： [0008]所述方法步骤如下： [0009]步骤1：从起点$向目标点T行进，对准转向行为触发，判断是否满足对准条件，若满 足对准条件，进行步骤2，不满足对准条件，继续执行对准转向行为： [0010]步骤2：直线前行行为触发，判断是否满足偏航条件，若满足偏航条件，返回步骤1， 不满足偏航条件进行步骤3： 5