CN105509729A 权利要求书 3/3页 量表达式为dmin≥R,若din≥R,弧线绕行触发，否则保持当前行为；当机器人避开转向一 周，则表示机器人无法避开障碍物，导航任务失败。 9.根据权利要求2所述的自主导航方法，其特征在于，所述脱离条件具体为：判断在弧 线绕行过程中是否脱离障碍物边缘，即判断是否处于脱离点L,用于连接弧线绕行与对准转 向，脱离条件通过Hng和Sng判断，其中定量表达式为(0sx-0xT<0x0r-0xT≤0e&dxT≤ smax)0R(0sx-0xT<0x0r-0xT≤0e&smax≥Sstep),其中0为预先设定的直线重合度容差， 0:为预先设定的对准角度容差，0sx为矢线段SX的方位角，Sstep为预先设定的脱离阈值，smax 表示XT方向可无障碍直线行走的最大距离，若(0sx-0xT<00r-0xT≤0e&&dxT≤smax) 0R(sx-0xT<,|0-0xT≤0e&smax≥Sstep)),对准转向触发，否则保持当前行为。 10.根据权利要求2所述的自主导航方法，其特征在于，所述终点条件具体为：判断直线 前进过程中是否到达目标点T,用于判断整个导航任务是否完成，终点条件通过Lg判断，其 定量表达式为dxT≤de,其中de为预先设定的终点距离容差，dxT表示矢线段XT的长度，若dxT≤ d,启动终点登陆程序，导航任务结束，否则保持当前行为。 4