CN105509729A 权利要求书 2/3页 当处于直线前进或弧线绕行行走行为过程中遇到障碍物，即Dgs检测到位于相遇点H,则触 发避开转向行走行为，直至Dg检测不到障碍物时避开转向行走行为结束，H表示机器人碰 到障碍物时所处的位置点： 弧线绕行：在障碍物边缘绕行过程中所执行的沿一定曲率半径圆弧绕行行走动作，当 遇到障碍物执行的避开转向行走行为结束时，则触发弧线绕行行走行为，直至再次遇到障 碍物(Dgs检测到下一个相遇点H)或满足脱离点条件，则弧线绕行行走行为结束。 4.根据权利要求3所述的自主导航方法，其特征在于，所述避开转向行为检测过程中按 施密特触发器有Rs<R以提高系统的稳定性，所述避开转向行为的方向确定方法是：当位于 相遇点H时障碍物位于机器人左侧则原地右转，反之原地左转，如果机器人避开转向一周， 则表示无法避开障碍物，停止运动，障碍物的方向通过Dg。来检测，设置R。>R以提高障碍物 检测的准确率，若在触角Dng探测范围内激光雷达共检测到m个障碍物点，计算其方位角 (相对于X轴)的算术平均值，记为，则有： n=1 定义如下的整型标志变量： f中≤90°， f 1, f90°<中≤180° 其中，fbt=0表示障碍物位于右侧，fbt=1表示障碍物位于左侧，当位于起点S和脱离 点L处时，该变量进行初始化有fobt=-1: 弧线绕行转弯方向与避开转向转弯方向对应，当遇到障碍物执行的避开转向为原地左 转，则弧线右转，反之弧线左转。 5.根据权利要求2所述的自主导航方法，其特征在于，所述对准条件具体为：判断对准 转向过程中机器人当前航向角是否沿着XT方向，用于连接对准转向与直线前进，对准条件 通过Hg判断，其定量表达式为0r=0xT,其中0r为机器人当前航向角，0xT表示矢线段XT的方 位角，若0=xT,直线前进触发，否则保持当前行为。 6.根据权利要求2所述的自主导航方法，其特征在于，所述偏航条件具体为：判断直线 前进过程中机器人是否位于偏航点P,即当前航向角是否偏离XT方向，用于连接直线前进与 对准转向，偏航条件通过Hg判断，其定量表达式为0r-0xT>0n,其中0m为预先设定的航向偏 离阈值，若0r-0xT>0n,对准转向触发，否则保持当前行为。 7.根据权利要求2所述的自主导航方法，其特征在于，所述相遇条件具体为：判断直线 前进或弧线绕行过程中是否遇到障碍物，即是否处于相遇点H,用于连接直线前进与避开转 向或弧线绕行与避开转向，相遇条件通过Dngs和Dngo判断，其中Dngs判断是否遇到障碍物， Dngo判断位于相遇点H时障碍物的方位，其定量表达式为dmin≤Rs,若dmin≤Rs,避开转向触 发，否则保持当前行为，其中dmi表示激光雷达探测范围内机器人与障碍物之间的最近距 离。 8.根据权利要求2所述的自主导航方法，其特征在于，所述避开条件具体为：判断避开 转向过程中是否避开障碍物，用于连接避开转向和弧线绕行，避开条件通过Dgb判断，其定 3