Vol.15 No.4 舒迪前：自校正内模控制器 。401· G:oGe G G H 图1内模控制器的结构 Fig.1 Interoal model controller structure 1.1内部模型 系统的真实内部模型用脉冲响应来表示 y()=∫og()u-tdr+vo) () 经离散后的真实脉冲响应模型为 k+1)=g,u(k)+g2k-1)+…+gx4(k-N+1)+v(k+1) =g"U(k)+v(k+1)=g(zu(k)+v(k+1) (2) 式中y(k+1)为系统在k+1时刻的实际输出值，()为k=i时刻实际作用于系统的控 制量，N为脉冲序列长度W=20~50),g「=3182…gw小g(亿门=81+g,21 +g U(k)=[u(k).ulk-1)..u(k-N+ 设经实测或参数估计得到的系统模型为 yy(k+1)=g'U(k)=g(Z)u(k) (3) 式中yM(k+1)为k+1时刻预测模型输出值，符号“八”表示估计值，它与系统模型的真 实值有误差。 如果系统有纯滞后，则预测模型的输出为 y(k+1)=Z g(Z)u(k) (4) 式中I为系统的纯滞后步数。I=d-1,d为总滞后步数。 1.2内模控制的特性 由图1有 y(k)=G(Z-)u(k)+v(k) (5) yy(k)=G(Zu(k) (6) 式中G(Z)=Zg(Z)为系统真实传递函数，G(Z)=Z(Z)为系统模型传 递函数 闭环系统的输入和输出方程可求出为： G。 u)=1+G,GHG-A,)-G,H】 (⑦)舒迪前 自校正 内模控制器 图 内模控制器的结构 几 叮 内部模型 系统 的真 实 内部模型 用 脉 冲响应来 表示 ， ， 一 。 ，一 、 ， 经离散后 的真实脉冲响应模型 为 夕 一 … 、 一 一 了 无 、 介 一 ’ 介 无 式 中 ‘ 为 系统在 时刻 的实际输 出值 ， “ 厂 为 二 时刻实际作用 于 系统的控 制 量 ， 为 脉 冲 序 列 长 度 万一 一 ， 丁 一 咭 ，， ，… ， 一 ’ 一 ， 一 ’ 二 悠 、 一 “ 十 ’ ， 、 一 〔 、 ， 、 一 ，… 、 一 万 了 设经实测 或参数估计得到 的系统模型 为 ， 、 一 萝 了 一 廖 一 ’ 、 式 中少 为 时 刻预测模型 输 出值 ，符号 “ 八 ” 表示估计值 ， 它 与系统模型 的真 实值有误差 。 如果 系统有纯滞后 ， 则预测模型 的输 出为 ， 无 一 一 ‘ 一 ， 式 中 为系统的纯滞后 步数 。 二 决了 ， 为总 滞后步数 。 内模控制的特性川 由图 有 ， 无 ‘ 一 ’ 无 ， 无 ， 伍 一 ‘ 一 ， 式 中 一 ’ 一 ’烈 一 ‘ 为 系统真实传递 函数 ， ‘ 一 ’ 二 一 ’烈 一 ’ 为系统模型传 递函数 。 闭环系统 的输人和输 出方程 可求出为 丁一了一丁 二，二万二丁一花万 一 ， 、 ， 月 仃 一 一 ‘ ‘