·402· 北京科技人学学报 1993年No.4 1-GGHG 1+G.G,M(G-G)1G.GMGCG() GG (k)= (8) IMC系统具有下列3个基本特性， 特性1对偶稳定性 出闭环特性可知：系统闭环稳定的条件为 G.+(G,H(G-G)-0 (9) GG+6,G-6=0 (10) 的特征根在？平面的单位圆内。当系统的G和G。都稳定时，若模型精确，则内模控 制闭环系统也稳定。当G≠G时，通过适当选取和调整反馈滤波器G,(亿)=，一的 1-a,Z 参数x,可使闭环系统稳定. 特性2理想控制器特性 对开环稳的最小相位系统，内模控制器通常取 G.(Z)=G'(z-) (11) 即内模控制器的传递函数为控制系统模型传递函数的倒数。 特性3零稳态误差特性 系统的误差方程为 1-GG(I-GH)-GGHG (1-GG,HG) E(k)=- 1+GGH(G-G) 5,(k) HG.G,H(G-G (k) (12) 显然、若G.(1)=G'(1以.且取H=1.G,(1)=1则对阶跃输入和扰功，系统可实现无偏跟 踪。 2内模控制器的设计 2.1参数模型时内模型控制器的设计 当系统用参数模型描述时有 A(Z)y(k)=Z“B(Z)(k)+'(k) (13a) 或 r(k)=G(Z)u(k)+v(k) (13b) 式中 G(z)=之“B(2 )="k) A(Z') A2k)为外部F扰： A(Z)=1+∑aZ‘.BZ')=∑b,Z 系统的模型输出为 'M(k)=G(Z')k) (14)· · 北 京 科 技 人 学 学 报 年 ， 一 下二万厂下，二下一一二灭少 ， 十 行 ‘ ， 行 月 、行 一 。 一 ‘ 一 ， 系统 具有 下 列 个基 本特性 。 特性 对偶稳定性 由闭环特性 可知 系统闭环 稳定 的条件 为 、了 产 、尹、户 ‘ ‘了气 矛 ， ‘ 一 ‘ ，， 一 六 乡气 一 ‘ 一 的 特 征 根在 平面 的 单位圆 内 。 当系统 的 和 ‘ 都稳 定时 ， 若模 型 精确 ， 则 内模控 制闭环 系统 也稳 定 。 当 笋 ‘ 时 ， 通过适 当选 取 和 调 整反 馈 滤 波器气 一 ’ 一 、 一 了，幸 下 的 一 叹 厂乙 参 数 今 可使闭环 系统稳定 。 特性 理想控制 器特性 对 开环稳 的最 小相 位 系统 ， 。 内模 控制器通 常取 一 ’ 一 ‘ 一 ’ 一 ’ 即 内模控制器 的传递 函 数 为控制 系统模 型传递 函数 的倒 数 。 特性 零稳 态误 差特性 系统 的误 差方 程 为 一 一 ‘ 一 ‘ 石 － ‘ 一 一 一 ‘ ‘ ， 一 显 然 ， 踪 。 若 ‘ 一 ‘ 一 ’ ， 一 且取 一 ， ，川 一 】 ， ， 则 对 阶 跃 输 人 和 扰 功 系 统 可 实现 无 偏 跟 内模控制器 的设计 参数模型 时 内模型控制器的设计 当系统 用参数模 型 描述 时 有 ， 一 ’ ， 、 一 一 “ 刀 一 ’ ‘， 、 ， 、 式 中 ， 介 、 ， 左 “ 刀 ’ 一 ’ 一 ‘ 一 卜 艺 。 ‘ ， ， ， ‘， 双 一 ’ 一 工 ‘ ， ， ‘， 外部 干扰 系统 的模型 输 出为 、 ， 一 ‘ 一 ’ ‘，