CN104309788A 权利要求书 1/1页 1.双波动胸鳍协同推进的仿鳐鱼水下航行器，它包括供电及控制模块(3)，其特征在 于：它还包括腹腔组件和两套波动胸鳍组件（⑤）：腹腔组件包括腹腔底盘(1)和腹腔顶盖 (7): 每套波动胸鳍组件(5)包括柔性翼(19)、第一压电纤维复合材料驱动关节(18)、两 个第二压电纤维复合材料驱动关节(17)和两个第三压电纤维复合材料驱动关节(16)，柔 性翼(19)内嵌装有并列布置的第一压电纤维复合材料驱动关节(18)、两个第二压电纤维 复合材料驱动关节(17)和两个第三压电纤维复合材料驱动关节(16)，第一压电纤维复合 材料驱动关节(18)水平布置在柔性翼(19)的中部，两个第二压电纤维复合材料驱动关节 (17)和两个第三压电纤维复合材料驱动关节(16)分别以第一压电纤维复合材料驱动关节 (18)为对称轴对称布置，第二压电纤维复合材料驱动关节(17)位于第一压电纤维复合材 料驱动关节(18)和第三压电纤维复合材料驱动关节(16)之间，第二压电纤维复合材料驱 动关节(17)的长度小于第一压电纤维复合材料驱动关节的长度且第二压电纤维复合材料 驱动关节(17)的长度大于第三压电纤维复合材料驱动关节(16)的长度； 腹腔顶盖(7)的开口端盖合在腹腔底盘(1)的开口端上且二者可拆卸密封连接，两套 波动胸鳍组件（⑤）以腹腔底盘(1)的中心线为对称轴对称布置，每套波动胸鳍组件（⑤）的 柔性翼(19)与腹腔底盘(1)可拆卸连接，供电及控制模块(3)安装在腹腔顶盖(7)与腹腔 底盘(1)构成的封闭空腔(4)中，供电及控制模块(3)分别与每套波动胸鳍组件（⑤）中的 第一压电纤维复合材料驱动关节(18)、两个第二压电纤维复合材料驱动关节(17)和两个 第三压电纤维复合材料驱动关节(16)电连接。 2.根据权利要求1所述的双波动胸鳍协同推进的仿鳐鱼水下航行器，其特征在于：所 述柔性翼(19)由硅胶制成。 3.根据权利要求1或2所述的双波动胸鳍协同推进的仿鳐鱼水下航行器，其特征在于： 腹腔底盘(1)和腹腔顶盖(7)均由硅胶制成。 4.根据权利要求3所述的双波动胸鳍协同推进的仿鳐鱼水下航行器，其特征在于：所 述第一压电纤维复合材料驱动关节(18)、两个第二压电纤维复合材料驱动关节(17)和两 个第三压电纤维复合材料驱动关节(16)均为板状压电纤维复合材料驱动关节。 5.根据权利要求1、2或4所述的双波动胸鳍协同推进的仿鳐鱼水下航行器，其特征在 于：所述腹腔组件还包括两条密封条(2)，腹腔顶盖(7)的开口端的前侧端面通过一个密封 条(2)与腹腔底盘(1)的开口端的前侧端面密封，腹腔顶盖(7)的开口端的后侧端面通过 一个密封条(2)与腹腔底盘(1)的开口端的后侧端面密封。 6.根据权利要求5所述的双波动胸鳍协同推进的仿鳐鱼水下航行器，其特征在于：所 述腹腔组件还包括第一螺栓(10)、两个第二螺栓(9)和六个第三螺栓(8)；腹腔顶盖(7)的 后侧端通过第一螺栓与腹腔底盘(1)的后侧端可拆卸连接，腹腔顶盖(7)的前侧端通过两 个第二螺栓(9)与腹腔底盘(1)的前侧端可拆卸连接，位于腹腔底盘(1)的中心线两侧的 柔性翼(19)分别与腹腔顶盖(7)和腹腔底盘(1)通过三个第三螺栓(8)可拆卸连接。 2