(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN104309788A (43)申请公布日2015.01.28 (21)申请号201410583168.X (22)申请日2014.10.27 (71)申请人哈尔滨工业大学 地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大 直街92号 (72)发明人陈维山堇帝渤 郝亚强刘军考 石胜君侯珍秀 (74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事 务所23109 代理人岳泉清 (51)1nt.cl. B63H136(2006.01) 权利要求书1页说明书5页附图8页 (54)发明名称 双波动胸鳍协同推进的仿鳐鱼水下航行器 (57)摘要 双波动胸鳍协同推进的仿鳐鱼水下航行器， 它涉及一种仿鳐鱼水下航行器，以解决现有水下 航行器存在机械结构复杂以及仿生胸鳍推进式水 下航行器运动控制因难、运动形式单一和仿生效 果与真实胸鳍推进有较大差别的问题，它包括供 电及控制模块，它还包括腹腔组件和两套波动胸 鳍组件：腹腔组件包括腹腔底盘和腹腔顶盖：每 套波动胸鳍组件包括柔性翼、第一压电纤维复合 材料驱动关节、两个第二压电纤维复合材料驱动 关节和两个第三压电纤维复合材料驱动关节，柔 性翼内嵌装有并列布置的第一压电纤维复合材料 驱动关节、两个第二压电纤维复合材料驱动关节 和两个第三压电纤维复合材料驱动关节。本发明 用于海洋科学。 89190950 石