5.1概述 典型的计算机控制系统如图5.1所示。系统输入(t)与系 统输出y(t)比较后形成偏差(t),e(t)经采样-保持器及模数转 换器转换成数字量(kT),输入计算机，由计算机实现数字 控制器的运算规律，得到离散的控制量(kT),再经数模转 换及保持器转换为连续控制量()，作用到连续的被控对象 上，以控制被控对象的输出()。设计计算机控制系统，主 要是设计数字控制器，使图5.1所示的闭环控制系统既要满 足系统的期望指标，又要满足实时控制的要求。 采样织持 e"(t) A/D 计算机 ( DIA 0 保持器 对象 9 转挨器 转换番 图5.1计算机控制系统5.1 概 述 典型的计算机控制系统如图5.1所示。系统输入r(t)与系 统输出y(t)比较后形成偏差e(t)，e(t)经采样-保持器及模数转 换器转换成数字量e(kT)，输入计算机，由计算机实现数字 控制器的运算规律，得到离散的控制量u(kT)，再经数模转 换及保持器转换为连续控制量u(t)，作用到连续的被控对象 上，以控制被控对象的输出y(t)。设计计算机控制系统，主 要是设计数字控制器，使图5.1所示的闭环控制系统既要满 足系统的期望指标，又要满足实时控制的要求。 图5.1 计算机控制系统