模糊控制器与卡尔曼滤波器的比较 卡尔曼滤波器需要 模糊控制器是 明确的数学模型来定义 一个模糊系统， 输出与输入之间的关系 其输出与输入之 Xk=Φkk-1Xk-1+「kk-Uk-1+Wk-l 间没有经典的数 学模型。 ZR=HkXk +VR 通过测量估计真实代价（最小 均方误差) 递推模糊控制器与卡尔曼滤波器的比较 卡尔曼滤波器需要 明确的数学模型来定义 输出与输入之间的关系 模糊控制器是 一个模糊系统， 其输出与输入之 间没有经典的数 , −1 −1 , −1 −1 −1 学模型。 Xk = k k Xk + k k Uk +Wk Zk = Hk Xk +Vk 通过测量估计真实 代价（最小 均方误差） 递推