上式变为: ∑(F+F)0r2=0或者∑(F一md)=0(254) 动力学普遍方程或者达朗伯_拉格朗日原理 说明 在具有理想约束的质点系中,在 运动的任一瞬时,作用在其上的主动力 系和达朗伯惯性力系在任意系统的任何 一组虚位移上的虛功之和等于零。在具有理想约束的质点系中，在 运动的任一瞬时，作用在其上的主动力 系和达朗伯惯性力系在任意系统的任何 一组虚位移上的虚功之和等于零。 动力学普遍方程或者达朗伯—拉格朗日原理 说明 ( ) 0 ) 0 1 1  + =  − = = = F F r F miai ri n i i iq i i n i  或者 （  (25.4) 上式变为：