全维状态观测器 (3) 引入了输出误差的状态观测器状态方程为 (k+1)=A(k)+Bu(k)+H[y(k)-(k)] =Ax(k)+Bu(k)+Hy(k)-HCx(k) =(A-HC)(k)+Bu(k)+Hy(k) 其中，H为状态观测器的输出误差反馈系数矩阵，有 如下形式 H=[hh…hn]' 定义状态估计误差为 c(k)=x()-x(k)全维状态观测器（3） 引入了输出误差的状态观测器状态方程为 其中，H为状态观测器的输出误差反馈系数矩阵,有 如下形式 定义状态估计误差为 ( ) ˆ( ) ( ) ( ) ˆ( ) ( ) ( ) ˆ( ) ˆ( 1) ˆ( ) ( ) [ ( ) ˆ( )] A HC k B k Hy k A k B k Hy k HC k k A k B k H y k y k = − + + = + + − + = + + − x u x u x x x u T n H [h h h ] = 1 2  ( ) ( ) ˆ( ) ~ x k = x k − x k