CN105598959A 说明书 2/3页 动。 [0009] 所述配重为四个螺钉，用VHB的粘性固定。 [0010] 所述8字形电活性聚合物驱动器采用两侧涂有碳粉的介电弹性体提供舒张动力， 外侧极薄的亚克力板框架提供支撑和拮抗力的电活性聚合物肌肉。 [0011] 与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：采用8字形电活性聚合驱动器，可 以得到高效稳定的形变：采用环肌和纵肌组合的结构，保证和蚯蚓结构的一致性，可以稳定 的向固定方向运动，同时可以灵活调节机器人的长度。 附图说明 [0012]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、 目的和优点将会变得更明显： [0013]图1为本发明所提供的机器人任一环节结构示意图： 「00141 图2为图1中纵肌结构示意图： [00151 图3为图1中环肌及刚毛、配置结构示意图： [0016] 图4为本发明所提供的环节机器人整体三维模拟图。 [0017] 图中：1为纵肌，2为环肌，3为配重，4为刚毛，5为8字形电活性聚合物驱动器，6为纵 肌延伸部位，7为环肌缺口。 具体实施方式 [0018]下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术 人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术 人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明 的保护范围。 [0019]如图1~图4所示，本发明提供一种仿生变形环节机器人，包括依次相连接的多个 纵肌和环肌。每个纵肌1的四角设置有四个纵肌延伸部位6，四个纵肌延伸部位6连接纵肌两 侧的环肌2，每个环肌2的两侧固定一组刚毛4和一组配重3。 [0020]单个环节中纵肌1材料为可径向运动的8字形电活性聚合物驱动器，其四角有四个 纵肌延伸部位6，利用8字形结构可在特定方向有明显的形变，充当纵肌，实现纵肌的轴向运 动。单个环节中环肌2材料同样为8字形电活性聚合物驱动器，在四角有和纵肌1相契合的环 肌缺口7，在电压驱动下，会发生高度变化。每组刚毛4材料为两簇长度特定的刷毛，固定在 环肌2两侧，其长度为在环肌2舒张到最低点时正好触地为准。每组配重3为四个螺钉，固定 在环肌2四角缺口旁边，利用其自身重量使环肌2不会在纵肌1舒张时发生转动。 [0021]单个环节环肌2材料同样为8字形电活性聚合物驱动器5，在四角有和纵肌结构相 契合的环肌缺口7。用VHB的粘性将配重3固定在环肌2四角的四个环肌缺口7旁边，利用其自 身重量使环肌2不会在纵肌1舒张时发生转动：刚毛4利用VHB固定在环肌2两侧，垂直向下， 保证其长度为在环肌2舒张到最低点时正好触地。 [0022]如图4所示，环节机器人可以在任意一端多连接一个纵肌和环肌，达到增加一个环 节的目的。重复增加环节，达到机器人多环节的目的，就可以灵活控制仿生变形环节机器人 的长度