CN105598959A 说明书 3/3页 [0023]本发明模仿蚯蚓的结构，纵肌1、环肌2和刚毛4分别对应蚯蚓单个环节中的纵肌， 环肌和刚毛。利用8字形电活性聚合物驱动器5在高电压下在特定方向有明显形变的特征， 实现纵肌1在轴向方向的运动。利用8字形电活性聚合物驱动器5在高电压下发生形变后高 度的变化，配合特定长度的刚毛4，实现环肌2增减与地面摩擦力的目的。本发明模仿蚯蚓的 运动方式，在每一环节的纵肌1和环肌2分别加上周期相同相位不同的高电压，当一个环肌2 与地面摩擦力最大时，另一个环肌2与地面摩擦力最小，同时纵肌1纵向舒张，达到环节机器 人向固定方向运动的目的。 [0024]环节机器人单个环节中，8字形电活性聚合物驱动器采用两侧涂有碳粉的介电弹 性体在高电压下提供舒张动力，外侧极薄的亚克力板框架提供支撑和拮抗力的电活性聚合 物肌肉。介电弹性体是一类可在高电压下产生高强度电场并在自身电场作用下扩大面积的 电活性聚合物。 [0025]以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述 特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影 响本发明的实质内容。 5