自动控制系统及应用 (3)顺馈校正 通过校正环节G(s)增加一条前向通道。如图8.5所示。顺馈校正亦称顺馈补偿。根据 补偿采样信号源的不同,又分为输入顺馈补偿和扰动顺馈补偿。图8.5为输入顺馈补偿方式。 顺馈校正既可作为反馈控制系统的附加校正而组成复合控制系统,也可单独用于开环控制。 8.2串联校正 串联校正指校正环节G(s)串联在原系统的前向通道中,如图8.3所示 串联校正按校正环节的性质可分为增益调整、相位超前校正、相位滞后校正及相位滞后 超前校正 在这几种串联校正中,增益调整的实现比较简单。例如,在液压随动系统中,提高供油 压力,即可实现调整増益。但是,仅仅调整増益,难以同时满足静态和动态性能指标,其校 正作用有限,还需采用其他校正方法。本节主要介绍由电阻、电容构成的无源的三种(即超 前、滞后、滞后一超前)校正线路、数学模型及其在系统中起的作用,并举例说明用波德图 分析计算串联校正装置的方法。 8.2.1相位超前校正 图8.6所示的RC超前网络,其传递函数为 G(s) U。(s)TS+1 k ui (t) 式中T=Rc,a=、 R1 图8.6RC超前网络 其频率特性为 G。(j j7+1 0) U O)=a ia to+l (8.2) U Go) 相频特性为 ZG(o= (o)=arctan To-arctan aTo 可见相位超前。它的幅频特性为 1+(7o) 将G(jo)分为虚部v和实部a,可求得 1+a自动控制系统及应用 208 （3）顺馈校正 通过校正环节 ( ) c G s 增加一条前向通道。如图 8.5 所示。顺馈校正亦称顺馈补偿。根据 补偿采样信号源的不同，又分为输入顺馈补偿和扰动顺馈补偿。图 8.5 为输入顺馈补偿方式。 顺馈校正既可作为反馈控制系统的附加校正而组成复合控制系统，也可单独用于开环控制。 8.2 串联校正 串联校正指校正环节 ( ) c G s 串联在原系统的前向通道中，如图 8.3 所示。 串联校正按校正环节的性质可分为增益调整、相位超前校正、相位滞后校正及相位滞后 一超前校正。 在这几种串联校正中，增益调整的实现比较简单。例如，在液压随动系统中，提高供油 压力，即可实现调整增益。但是，仅仅调整增益，难以同时满足静态和动态性能指标，其校 正作用有限，还需采用其他校正方法。本节主要介绍由电阻、电容构成的无源的三种（即超 前、滞后、滞后一超前）校正线路、数学模型及其在系统中起的作用，并举例说明用波德图 分析计算串联校正装置的方法。 8.2.1 相位超前校正 图 8.6 所示的 RC 超前网络，其传递函数为 α 1 1 α ( ) ( ) ( ) i o c + + = = Ts Ts U s U s G s (8.1) 式中 T R c = 1 ， 2 1 2 1 R R R  =  + 其频率特性为 1 1 ( ) ( ) ( ) i o c + + = = jα Tω jTω α U jω U jω G jω (8.2) 相频特性为 Gc ( j) = () = arctanT − arctanT 可见相位超前。它的幅频特性为 2 2 c 1 ( ) 1 ( ) ( ) α Tω Tω G jω α + + = 将 ( ) Gc jω 分为虚部 v 和实部 u ，可求得 1 1 2 2 2 ( ) ( ) 2 2 u v + −   − + = 图 8.6 RC 超前网络 图10.6 超前网络 1 i 2 o