5.5.1观测值的权之先验确定 3、对于不同类且不等精度的观测值 方向观测值的权:P 距离观测值的权:P 若选方向的权为单位权:P=1 则距离观测值的权:P 若选角度的权为单位权:P 则距离观测值的权:P5.5.1 观测值的权之先验确定 3、对于不同类且不等精度的观测值 2 2 0 2 2 0 i i s s r r m P m P   = = 2 2 1 i i S r s r m m P P = = 2 2 1 i i S S m m P P   = = 方向观测值的权： 距离观测值的权： 若选方向的权为单位权： 则距离观测值的权： 若选角度的权为单位权： 则距离观测值的权：