中华物理医学与康复杂志2019年5月第41卷第5期Chin J Phys Med Rehabil,Mav2019,Vdl.41,No.5 ·391· 结语 主动模式 级肌力 本课题为上肢康复机器人设计了一套人机交互软件系统， 助力模式 级肌力 可实现用户管理、康复评定、虚拟训练和自动生成康复报告等 功能，实时监测、记录治疗参数及患者关节活动度变化，且训练 被动模式 4圾肌力 过程具有趣味性，能增加患者治疗积极性及自信心。本系统实 级肌力 0级肌力 现多方位功能评定与多元素康复训练相结合，功能评定和康复 图6康复训练模式与肌力等级参考关系 训练结果的量化能方便观察比较，不仅能减轻康复医师繁重体 力劳动，提高康复治疗师工作效率，也为患者提供了一个更有 趣、更高效的康复治疗模式。 参考文献 [1]黄真.“运动学习”相关理论及其在脑性瘫痪康复中的应用[J].中 国康复医学杂志，2007,22(7)：652-655 [2]Connell LA,Memahon NE,Redfern J,et al.Development of a behaviour change intervention to increase upper limb exercise in stroke rehabili- tation[J].mplement Sci,2015,10(1):1-9.D0l:10.1186/s13012- 图7被动圆周训练示意图 015-0223-3. [3]韩晓晓，柯将琼，蒋松鹤，等.虚拟现实游戏训练对脑卒中患者偏瘫 上肢功能恢复的影响[J].中华物理医学与康复杂志，2016,38 (6):401.D0I:10.3760/cmaj.issn.0254-1424.2016.06.001 [4]Cho S,Ku J,Cho YK,et al.Development of virtual reality propriocep- tive rehabilitation system for stroke patients[.Comput Methods Pro- grams Biomed,2014,113(1):258-265.D0L:10.1016/j.cmpb.2013. 09.006. [5]Maciejasz P,Eschweiler J,Gerlach-Hahn K,et al.A survey on robotic devices for upper limb rehabilitation[].J Neuroeng Rehabil,2014,11 (1):3.D01:10.1186/1743-0003-11-3. 图8虚拟现实游戏训练 [6]Hinz S.MySQL 5.0 Certification Study Guide M].Lexington:Sams 角色上肢运动，并将气球释放，每释放一处气球则加1分。在 Publishing,2005:121-125. 训练过程中游戏场景未出现角色失控或界面卡顿等现象，证明 [7]史运涛，孙德辉，李志军，等.基于Modbus协议的通讯集成技术研 了虚拟现实游戏训练配合上肢康复机器人训练的可行性，可辅 究[J].化工自动化及仪表，2010,37(4)：67-72.D01:10.3969/. 助患者进行康复治疗，提高其在康复过程中的主动参与性。 issn.1000-3932.2010.04.019. 在游戏训练过程中，游戏场景坐标范围可根据不同用户关 [8]温洪波，张振馨，牛富生，等北京地区蒙特利尔认知量表的应用研 究[J].中华内科杂志，2008,47(1)：36-39.D0:10.3321/j.issn: 节活动评估结果而自动调节，该自适应性给予使用者良好的视 0578-1426.2008.01.012. 觉反馈：随着训练时间和游戏得分增加，游戏训练难度会相应 [9]任传成.健康物联网[M].上海：上海科学技术文献出版社，2010： 增大，主要表现为游戏背景变复杂、障碍物变多和速度加快，逐 305-310. 渐加强对患者上肢关节活动范围的训练。经初步验证，本系统 [10]王宏图.虚拟现实技术在脑卒中运动康复中的应用现状[』].中国 具有良好的图形用户界面，患者只需通过简单的提示即可根据 康复理论与实践.2014,20(10)：911-915.D0I:10.3969/i.issn.1006- 界面显示流程操作本系统，完成康复评估及训练等功能，康复 9771.2014.10.004. 治疗师使用该系统时也无需经过专业培训。同时本系统将管 [11]徐丽丽，吴毅虚拟现实技术在脑卒中患者手功能康复中的应用 理权限赋予康复治疗师，能对患者基本信息进行全面管理，支 [J].中华物理医学与康复杂志，2007,29(2)：136-138.D0L:10. 持评估及康复结果录人、浏览、删除等功能，治疗师可参考评估 3760/j:issn:0254-1424.2007.02.020. 结果，为存在认知障碍患者选择带有认知训练场景的游戏，为 (修回日期：2019-03-02) 肌力较弱患者设置被动训练模式等。 (本文编辑：易浩)图 ６ 康复训练模式与肌力等级参考关系 图 ７ 被动圆周训练示意图 图 ８ 虚拟现实游戏训练 角色上肢运动ꎬ并将气球释放ꎬ每释放一处气球则加 １ 分ꎮ 在 训练过程中游戏场景未出现角色失控或界面卡顿等现象ꎬ证明 了虚拟现实游戏训练配合上肢康复机器人训练的可行性ꎬ可辅 助患者进行康复治疗ꎬ提高其在康复过程中的主动参与性ꎮ 在游戏训练过程中ꎬ游戏场景坐标范围可根据不同用户关 节活动评估结果而自动调节ꎬ该自适应性给予使用者良好的视 觉反馈ꎻ随着训练时间和游戏得分增加ꎬ游戏训练难度会相应 增大ꎬ主要表现为游戏背景变复杂、障碍物变多和速度加快ꎬ逐 渐加强对患者上肢关节活动范围的训练ꎮ 经初步验证ꎬ本系统 具有良好的图形用户界面ꎬ患者只需通过简单的提示即可根据 界面显示流程操作本系统ꎬ完成康复评估及训练等功能ꎬ康复 治疗师使用该系统时也无需经过专业培训ꎮ 同时本系统将管 理权限赋予康复治疗师ꎬ能对患者基本信息进行全面管理ꎬ支 持评估及康复结果录入、浏览、删除等功能ꎬ治疗师可参考评估 结果ꎬ为存在认知障碍患者选择带有认知训练场景的游戏ꎬ为 肌力较弱患者设置被动训练模式等ꎮ 结语 本课题为上肢康复机器人设计了一套人机交互软件系统ꎬ 可实现用户管理、康复评定、虚拟训练和自动生成康复报告等 功能ꎬ实时监测、记录治疗参数及患者关节活动度变化ꎬ且训练 过程具有趣味性ꎬ能增加患者治疗积极性及自信心ꎮ 本系统实 现多方位功能评定与多元素康复训练相结合ꎬ功能评定和康复 训练结果的量化能方便观察比较ꎬ不仅能减轻康复医师繁重体 力劳动ꎬ提高康复治疗师工作效率ꎬ也为患者提供了一个更有 趣、更高效的康复治疗模式ꎮ 参 考 文 献 [１] 黄真.“运动学习”相关理论及其在脑性瘫痪康复中的应用[ Ｊ].中 国康复医学杂志ꎬ２００７ꎬ２２(７):６５２￣６５５. [２] Ｃｏｎｎｅｌｌ ＬＡꎬＭｃｍａｈｏｎ ＮＥꎬＲｅｄｆｅｒｎ Ｊꎬｅｔ ａｌ.Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ａ ｂｅｈａｖｉｏｕｒ ｃｈａｎｇｅ ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎ ｔｏ ｉｎｃｒｅａｓｅ ｕｐｐｅｒ ｌｉｍｂ ｅｘｅｒｃｉｓｅ ｉｎ ｓｔｒｏｋｅ ｒｅｈａｂｉｌｉ￣ ｔａｔｉｏｎ[Ｊ]. Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔ Ｓｃｉꎬ ２０１５ꎬ １０ ( １): １￣９. ＤＯＩ:１０. １１８６ / ｓ１３０１２￣ ０１５￣０２２３￣３. [３] 韩晓晓ꎬ柯将琼ꎬ蒋松鹤ꎬ等.虚拟现实游戏训练对脑卒中患者偏瘫 上肢功能恢复的影响[ Ｊ]. 中华物理医学与康复杂志ꎬ２０１６ꎬ３８ (６):４０１.ＤＯＩ:１０.３７６０ / ｃｍａ.ｊ.ｉｓｓｎ.０２５４￣１４２４.２０１６.０６.００１. [４] Ｃｈｏ ＳꎬＫｕ ＪꎬＣｈｏ ＹＫꎬｅｔ ａｌ.Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｖｉｒｔｕａｌ ｒｅａｌｉｔｙ ｐｒｏｐｒｉｏｃｅｐ￣ ｔｉｖｅ ｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｓｔｒｏｋｅ ｐａｔｉｅｎｔｓ[ Ｊ].Ｃｏｍｐｕｔ Ｍｅｔｈｏｄｓ Ｐｒｏ￣ ｇｒａｍｓ Ｂｉｏｍｅｄꎬ２０１４ꎬ１１３ ( １):２５８￣２６５. ＤＯＩ:１０. １０１６ / ｊ. ｃｍｐｂ. ２０１３. ０９.００６. [５] Ｍａｃｉｅｊａｓｚ ＰꎬＥｓｃｈｗｅｉｌｅｒ ＪꎬＧｅｒｌａｃｈ￣Ｈａｈｎ Ｋꎬｅｔ ａｌ.Ａ ｓｕｒｖｅｙ ｏｎ ｒｏｂｏｔｉｃ ｄｅｖｉｃｅｓ ｆｏｒ ｕｐｐｅｒ ｌｉｍｂ ｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎ[Ｊ].Ｊ Ｎｅｕｒｏｅｎｇ Ｒｅｈａｂｉｌꎬ２０１４ꎬ１１ (１):３.ＤＯＩ: １０.１１８６ / １７４３￣０００３￣１１￣３. [６] Ｈｉｎｚ Ｓ. ＭｙＳＱＬ ５. ０ Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｓｔｕｄｙ Ｇｕｉｄｅ [ Ｍ]. Ｌｅｘｉｎｇｔｏｎ: Ｓａｍｓ Ｐｕｂｌｉｓｈｉｎｇꎬ ２００５:１２１￣１２５. [７] 史运涛ꎬ孙德辉ꎬ李志军ꎬ等.基于 Ｍｏｄｂｕｓ 协议的通讯集成技术研 究[ Ｊ]. 化工自动化及仪表ꎬ２０１０ꎬ３７ ( ４):６７￣７２. ＤＯＩ:１０. ３９６９ / ｊ. ｉｓｓｎ.１０００￣３９３２.２０１０.０４.０１９. [８] 温洪波ꎬ张振馨ꎬ牛富生ꎬ等.北京地区蒙特利尔认知量表的应用研 究[Ｊ]. 中华内科杂志ꎬ２００８ꎬ４７ ( １):３６￣３９. ＤＯＩ:１０. ３３２１ / ｊ. ｉｓｓｎ: ０５７８￣１４２６.２００８.０１.０１２. [９] 任传成.健康物联网[Ｍ].上海:上海科学技术文献出版社ꎬ２０１０: ３０５￣３１０. [１０] 王宏图.虚拟现实技术在脑卒中运动康复中的应用现状[ Ｊ].中国 康复理论与实践ꎬ２０１４ꎬ２０(１０):９１１￣９１５.ＤＯＩ:１０.３９６９ / ｊ.ｉｓｓｎ.１００６￣ ９７７１.２０１４.１０.００４. [１１] 徐丽丽ꎬ吴毅.虚拟现实技术在脑卒中患者手功能康复中的应用 [Ｊ].中华物理医学与康复杂志ꎬ２００７ꎬ２９ ( ２):１３６￣１３８. ＤＯＩ:１０. ３７６０ / ｊ:ｉｓｓｎ:０２５４￣１４２４.２００７.０２.０２０. (修回日期:２０１９￣０３￣０２) (本文编辑:易 浩) 中华物理医学与康复杂志 ２０１９ 年 ５ 月第 ４１ 卷第 ５ 期 Ｃｈｉｎ Ｊ Ｐｈｙｓ Ｍｅｄ Ｒｅｈａｂｉｌꎬ Ｍａｙ ２０１９ꎬ Ｖｏｌ. ４１ꎬ Ｎｏ.５ 􀅰３９１􀅰