第一节自适应控制系统 化学工业出版社 WW. CIp. com. cn ■一、参考模型自适应控制系统 r() 参考模型 ym(t) +e( 该类自适应控制系统 实际上是在原来的反馈 控制器 被控对象v 控制基础上附加一个参 考模型和一个控制器参 自适应律 数的自动调整回路。 图14-1参考模型自适应控制系统方块图 设计这类自适应控制系统的关键问题是如何综合自适应 律。目前综合自适应律有两种方法,一种为参数最优化的综 合方法;另一种是基于稳定理论的综合方法。化学工业出版社 第一节 自适应控制系统 www.cip.com.cn 5 图14-1 参考模型自适应控制系统方块图 ◼ 一、参考模型自适应控制系统 该类自适应控制系统 实际上是在原来的反馈 控制基础上附加一个参 考模型和一个控制器参 数的自动调整回路。 设计这类自适应控制系统的关键问题是如何综合自适应 律。目前综合自适应律有两种方法, 一种为参数最优化的综 合方法；另一种是基于稳定理论的综合方法