化学工业出版社 第一节自适应控制系统 WW. CIp. com. cn 具有被控对象数学模型在线辨识的自适应控制系统 通过在线辨识获取对象的数学模型然后由控制器对系统进 行控制 (K) U(K r(K)+ C(K) 被控过程 图14-2中的辨 十 器和控制器实质 u( 上都是一些递推 控制器 辨识器 计算公式。 图14-2具有在线辨识的自适应控制系统化学工业出版社 第一节 自适应控制系统 www.cip.com.cn ◼二、具有被控对象数学模型在线辨识的自适应控制系统 ◼ 通过在线辨识获取对象的数学模型,然后由控制器对系统进 行控制。 被控过程 控制器 辨识器 ω(K) υ(K) c(K) r(K) u(K) θ (K) ∧ x (K) ∧ + + + - ○ ○ 图14-2 具有在线辨识的自适应控制系统 图14-2中的辨识 器和控制器实质 上都是一些递推 计算公式。 6