CN105662838A 说明书 3/3页 转动电机7直接带转，转动步进电机7设有控制线连接前述智能控制器。 [0036]如图3所示的实施例三，伸缩仿生手指具有两个相背的仿生手指2和3，仿生手指2 用于伸缩点穴，另一个仿生手指3，与捏放仿生手指4对应相向，构成一双捏放仿生手指：捏 放仿生手指固定在壳体上，仿生手指指向伸缩仿生手指的反向。 [0037]如图4所示的实施例四，与实施例三不同的地方就在于捏放仿生手4指与伸缩仿生 手指3都是由伸缩电机6通过具有正反传动功能的直线传动机构带动，具体到本实施例来说 就是具有正反牙的丝杠和两个正反牙的螺母合在一起。 [0038]捏放仿生手指4内还可以设有震动片5，形成振动仿生手指，震动片连接智能控制 器。 [0039] 所有的仿生手指都采用树脂制成具有一定弹性的仿真人手指。 [0040] 本发明的控制流程如图5所示： [0041] S1、控制器初始化，控制电机带动仿生手指复位。 [0042] S2、控制器处于待命状态，等待终端发出指令。 [00431 S3、控制器接收终端发出的指令，对指令进行分析判断，取得要做的手法和次数。 [0044] S4、控制器控制相应的仿生手指完成指定的手法和次数，具体步骤包括： [0045] S41、控制器的控制模块将指令转换成对相应电机的控制信号，驱动模块根据电机 控制信号来驱动电机。 [0046]控制模块控制电机转动，有一个“启动-加速-恒速运转-减速-停止”的过程，这使 得智能机械手仿生手指的动作细腻平滑。 [0047]有些人工手法难以做到的，例如短距离内快压慢放和慢压快放，控制模块通过调 整电机的转速，使得智能机械手也能做到。 [0048]S42、如果是转动揉穴的手法，则控制相应电机带动仿生手指转动指定次数： [0049] S43、如果是压放点穴的手法，则控制相应电机通过直线传动机构带动仿生手指伸 缩指定次数： [0050]S44、如果是捏放的手法，则控制相应电机通过直线传动机构带动仿生手指打开闭 合指定次数： [0051]S45、如果是振动的手法，则控制相应振动片带动仿生手指振动指定次数。 [0052] S5、控制器向终端发送成功信息后返回到S2。 5