(19)中华人民共和国国家知识产权局 ▣▣ (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN105662838A (43)申请公布日2016.06.15 (21)申请号201610137634.0 B25J15/00(2006.01) (22)申请日2016.03.10 (71)申请人程瑜 地址510630广东省广州市天河区天河北路 616号金海花园金灏阁1207房 (72)发明人程瑜 (74)专利代理机构广州知友专利商标代理有限 公司44104 代理人周克佑 (51)Int.CI. A61H39042006.01) B25J9/12(2006.01) B25J1100(2006.01) 权利要求书1页说明书3页附图2页 (54)发明名称 种智能点穴机械手 (57)摘要 种智能点穴机械手，包括：一伸缩仿生手 指，其由伸缩电机通过直线传动机构带动，伸缩电 2 机设有智能控制器控制，智能控制器通过接口连 接有终端：还包括一转动仿生手指，其由转动电 机直接带转，转动电机连接智能控制器：一固定 仿生手指，与伸缩仿生手指对应构成一双捏放仿 生手指：固定仿生手指内设有震动片，形成振动 仿生手指，震动片连接智能控制器。由于采用的是 电机做动力，可通过智能控制器控制其伸缩的快 慢和距离，还可以做到伸和缩的快慢不同：加上 仿生手指为采用树脂制成具有一定弹性的仿真人 手指，就可做到手法细腻平滑、标准、不出错，这使 得在人体穴位上实施多种点穴手法成为可能，不 但可以达到很好的治疗效果，而且节省医生的体 力。 855509401 石
CN105662838A 权利要求书 1/1页 1.一种智能点穴机械手，其特征是包括：一伸缩仿生手指，其由伸缩电机通过直线传动 机构带动，所述的伸缩电机设有智能控制器控制，智能控制器通过接口连接有终端。 2.根据权利要求1所述的智能点穴机械手，其特征是：还包括一转动仿生手指，其由转 动电机直接带转，所述的转动电机连接所述的智能控制器。 3.根据权利要求2所述的智能点穴机械手，其特征是：还包括一捏放仿生手指：同时所 述的伸缩仿生手指具有两相背的仿生手指，一个用于伸缩点穴，另一个与所述的捏放仿生 手指对应相向构成一双捏放仿生手指。 4.根据权利要求3所述的智能点穴机械手，其特征是：所述的捏放仿生手指为固定在壳 体上的仿生手指。 5.根据权利要求3所述的智能点穴机械手，其特征是：所述的捏放仿生手指与所述的伸 缩仿生手指由伸缩电机通过具有正反传动功能的直线传动机构带动。 6.根据权利要求4或5所述的智能点穴机械手，其特征是：所述的捏放仿生手指内设有 震动片，形成振动仿生手指，所述的震动片连接智能控制器。 7.根据权利要求6所述的智能点穴机械手，其特征是：所述的直线传动机构为丝杆螺母 机构，所述的电机及丝杆螺母机构支承在一壳体内。 8.根据权利要求7所述的智能点穴机械手，其特征是：所述的智能控制器由控制模块和 驱动模块组成，控制模块接收终端的指令并转换成对相应电机的控制信号，驱动模块根据 电机控制信号来驱动电机。 9.根据权利要求8所述的智能点穴机械手，其特征是：所述的仿生手指为采用树脂制成 具有弹性的仿真人手指。 10.根据权利要求9所述的智能点穴机械手，其特征是：所述的电机为步进电机。 2
CN105662838A 说明书 1/3页 一种智能点穴机械手 技术领域 [0001] 本发明涉及一种点穴机械手，尤其是涉及一种智能点穴机械手。 背景技术 [0002]点穴是用手指在人体穴位上通过揉、压、点、打等手法治疗疾病，中医认为在人体 穴位上实施多种点穴手法，可以达到很好的治疗效果。 [0003] 点穴和推拿按摩主要区别在于：取穴不同、手法不同。点穴以小面积的点状穴位为 主，而推拿按摩则以长条的线性穴位或者大面积的体表为主：两者手法也很大不同，点穴以 揉转和压放为主，模拟的是针灸中捻转和插提操作，而推拿按摩主要以推、拿、运等手法为 主。现有的推拿按摩设备很多，但点穴设备很少。 [0004]人工点穴可以做到各种的手法，但不同的人手法不标准、容易出错，治疗效果因人 而异、无法保证，而且耗费大量人力。 [0005]现有的电子点穴器是采用电磁铁吸放带有点穴端部的铁芯柱来实现点穴的，虽然 节省人力，但做不到多种手法，且手法粗糙，启停太突然，跟人工细腻平滑的手法有较大差 距。因此，达不到理想的治疗效果。而且，电子点穴设备没有智能控制器，无法和终端（电脑、 平板或手机等)连接、无法实现远程遥控点穴。 [0006]另外，现有的点穴器上的点穴端部大多都是球状或柱状，与人手指点穴的感觉不 同。 发明内容 [0007]本发明所要解决的技术问题，就是提供一种智能点穴机械手，其可以做到多种点 穴手法，且能做到跟人工手法一样细腻平滑，更可以比人工手法标准、不出错：甚至，有些人 工手法难以做到的也能实现：在此基础上还可以和终端连接，根据指令做相应手法。 [0008] 解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下： [0009] 一种智能点穴机械手，其特征是包括：一伸缩仿生手指，其由伸缩电机通过直线传 动机构带动，所述的伸缩电机设有智能控制器控制，智能控制器通过接口连接有终端。 [0010]在上述基础上，本发明还可以有如下的各种改型： [0011]还包括一转动仿生手指，其由转动电机直接带转，所述的转动电机连接所述的智 能控制器。 [0012]所述的伸缩仿生手指具有两相背的仿生手指，一个用于伸缩点穴，另一个构成一 捏放仿生手指：还包括一捏放仿生手指，与所述伸缩仿生手指的捏放仿生手指对应相向，构 成一一双捏放仿生手指。 [0013]所述的捏放仿生手指为固定在壳体上的仿生手指。 [0014] 所述的捏放仿生手指与所述的伸缩仿生手指由伸缩电机通过具有正反传动功能 的直线传动机构带动。 [0015]所述的捏放仿生手指内设有震动片，形成振动仿生手指，所述的震动片连接智能 3
CN105662838A 说明书 2/3页 控制器。 [0016] 所述的直线传动机构为丝杆螺母机构，所述的电机及丝杆螺母机构支承在一壳体 内。 [0017] 所述的智能控制器由控制模块和驱动模块组成，控制模块接收终端的指令并转换 成对相应电机的控制信号，驱动模块根据电机控制信号来驱动电机。 [0018] 所述的仿生手指为采用树脂制成具有一定弹性的仿真人手指。 [0019] 所述的电机为步进电机。 [0020] 工作过程： [0021] 智能控制器连接终端后初始化并处于待命状态； [0022]终端发出点穴手法和次数指令，智能控制器接收指令： [0023] 智能控制器根据指令，控制相应的仿生手指完成指定的手法和次数：如果是转动 揉穴的手法，则控制相应的仿生手指转动指定次数：如果是压放点穴的手法，则控制相应的 仿生手指伸缩指定次数：如果是捏放的手法，则控制相应的仿生手指打开闭合指定次数：如 果是振动的手法，则控制相应的仿生手指振动指定次数： [0024]完成指令后，智能控制器向终端发送成功信息并处于待命状态。 [0025]有益效果：本发明由于采用的是电机做动力，可通过智能控制器控制其伸缩（也即 点穴压放)的快慢和距离，还可以做到伸和缩的快慢不同：转动电机也可以控制其转速快慢 可调：加上仿生手指为采用树脂制成具有一定弹性的仿真人手指，就可做到手法细腻平滑、 标准、不出错，这使得在人体穴位上实施多种点穴手法成为可能，不但可以达到很好的治疗 效果，而且节省医生的体力。 附图说明 [0026]下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明： [0027] 图1是本发明实施例一的组成和连接关系示意图： [0028] 图2是本发明实施例二的组成和连接关系示意图； [0029] 图3是本发明实施例三的组成和连接关系示意图； [0030] 图4是本发明实施例四的组成和连接关系示意图： [0031] 图5是本发明的方法的流程框图。 [0032] 图1中的附图标记表示如下：1-转动仿生手指，2-伸缩仿生手指A,3-伸缩仿生手指 B,4捏放、振动仿生手指，5-振动片，6-伸缩电机，7-转动电机，8-智能控制器，9-接口。 具体实施方式 [0033]参见图1，本发明的智能点穴机械手实施例一，包括一伸缩仿生手指2，其由伸缩电 机6通过丝杆螺母带动，电机及丝杆螺母机构支承在一壳体内，伸缩仿生手指下端内设直线 传动机构的螺母与丝杆配合、上端为外露的仿生手指：伸缩电机设有智能控制器8控制，智 能控制器通过接口9连接有终端。 [0034]智能控制器由控制模块和驱动模块组成，控制模块接收终端的指令并转换成对相 应电机的控制信号，驱动模块根据电机控制信号来驱动电机，本实施例的电机为步进电机。 [0035]如图2所示的实施例二，与实施例一不同之处在于还包括一转动仿生手指1，其由 4
CN105662838A 说明书 3/3页 转动电机7直接带转，转动步进电机7设有控制线连接前述智能控制器。 [0036]如图3所示的实施例三，伸缩仿生手指具有两个相背的仿生手指2和3，仿生手指2 用于伸缩点穴，另一个仿生手指3，与捏放仿生手指4对应相向，构成一双捏放仿生手指：捏 放仿生手指固定在壳体上，仿生手指指向伸缩仿生手指的反向。 [0037]如图4所示的实施例四，与实施例三不同的地方就在于捏放仿生手4指与伸缩仿生 手指3都是由伸缩电机6通过具有正反传动功能的直线传动机构带动，具体到本实施例来说 就是具有正反牙的丝杠和两个正反牙的螺母合在一起。 [0038]捏放仿生手指4内还可以设有震动片5，形成振动仿生手指，震动片连接智能控制 器。 [0039] 所有的仿生手指都采用树脂制成具有一定弹性的仿真人手指。 [0040] 本发明的控制流程如图5所示： [0041] S1、控制器初始化，控制电机带动仿生手指复位。 [0042] S2、控制器处于待命状态，等待终端发出指令。 [00431 S3、控制器接收终端发出的指令，对指令进行分析判断，取得要做的手法和次数。 [0044] S4、控制器控制相应的仿生手指完成指定的手法和次数，具体步骤包括： [0045] S41、控制器的控制模块将指令转换成对相应电机的控制信号，驱动模块根据电机 控制信号来驱动电机。 [0046]控制模块控制电机转动，有一个“启动-加速-恒速运转-减速-停止”的过程，这使 得智能机械手仿生手指的动作细腻平滑。 [0047]有些人工手法难以做到的，例如短距离内快压慢放和慢压快放，控制模块通过调 整电机的转速，使得智能机械手也能做到。 [0048]S42、如果是转动揉穴的手法，则控制相应电机带动仿生手指转动指定次数： [0049] S43、如果是压放点穴的手法，则控制相应电机通过直线传动机构带动仿生手指伸 缩指定次数： [0050]S44、如果是捏放的手法，则控制相应电机通过直线传动机构带动仿生手指打开闭 合指定次数： [0051]S45、如果是振动的手法，则控制相应振动片带动仿生手指振动指定次数。 [0052] S5、控制器向终端发送成功信息后返回到S2。 5
CN105662838A 说明书附图 1/2页 2 6 8 9 图1 2 6 8 414G4411144411124 9 图2 2 5 6 8 图3 6
CN105662838A 说明书附图 2/2页 4 6 8 图4 控制器对 S1 机械手初始化 控制器处于 S2 待命状态 控制器接收终端 S3 发出的指令 控制器控制相应的手指 S4 完成指定的手法和次数 挖制器向终端 S5 发送成功信息 图5