(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN105058365A (43)申请公布日2015.11.18 (21)申请号201510488581.2 (22)申请日2015.08.11 (71)申请人山东建筑大学 地址250101山东省济南市临港开发区风鸣 路1000号山东建筑大学 (72)发明人靳同红关新利史桂锋李翠敏 王晓伟 王曼曼 (51)Int.C1. B25J5/00(2006.01) B25J9/042006.01) B25J9/10(2006.01) 权利要求书1页说明书2页附图4页 (54)发明名称 仿生型自动取放书机器人 (57)摘要 本发明涉及仿生型自动取放书机器人，具体 的说是机器人模仿人的取放书动作，把书从书架 上取下、放回，属于机械自动化领域。本发明由取 放书机构和支撑驱动机构组成，所述的取放书机 构由分书杆、上升架电机、上升架丝杠、上升架滑 块、大臂电机、大臂丝杠、大臂滑块、小臂电机、小 臂丝杠、小臂滑块、夹书橡胶块、测距器组成。支撑 驱动机构是由回转台、回转支撑台、升降架、升降 架销、液压缸、底盘、回转机构从动齿轮、回转机构 主动齿轮、回转机构电机、底轮组成，通过中央图 书取放控制系统，确定书籍的准确方位，通过仿生 型自动取放书机器人进行取放书，增加了取放书 的效率，减轻了图书管理员的操作负担。 77984000
CN105058365A 权利要求书 1/1页 1.仿生型自动取放书机器人，其特征是：仿生型自动取放书机器人由取放书机构和支 撑驱动机构组成，所述的取放书机构由分书杆、上升架电机、上升架丝杠、上升架滑块、大臂 电机、大臂丝杠、大臂滑块、小臂电机、小臂丝杠、小臂滑块、夹书橡胶块、测距器组成，所述 的支撑驱动机构由回转台、回转支撑台、升降架、升降架销、液压缸、底盘、回转机构从动齿 轮、回转机构主动齿轮、回转机构电机、底轮组成。 2.根据权利要求1所述的仿生型自动取放书机器人，其特征在于：所述的分书杆与小 臂滑块连接，夹书橡胶块通过小臂滑块安装在小臂前端，测距器安装在夹书橡胶块前端，小 臂电机安装在小臂后端，小臂滑块与小臂丝杠连接在一起，小臂又通过大臂滑块与大臂丝 杠连接在一起，大臂电机安装在大臂左右两侧，大臂通过上升架滑块连接在上升架丝杠上， 上升架电机安装在上升架的上部
CN105058365A 说明书 1/2页 仿生型自动取放书机器人 技术领域 [0001]本发明涉及仿生型自动取放书机器人，具体的说是机器人模仿人的取放书动作， 把书从书架上取下、放回，属于机械自动化领域。 背景技术 [0002]仿生型自动取放书机器人的结构与工作需求是密切相关的，目前市场上鲜有自动 取放书机器人能够准确、可靠地完成取放书工作的要求，自动取放书机器人工作时，转向行 走多变，书本的大小不同，且取放书的高度各异，普通的机器人取放书动作将会受到很大限 制，图书管理员的操作负担较大，因此，需要一种能够自动取放书的机器人，而这种机器人 目前是没有的。 发明内容 [0003]针对上述的不足，本发明提供了仿生型自动取放书机器人。 [0004]本发明解决其技术问题所采用的的技术方案是：仿生型自动取放书机器人，它是 由取放书机构和支撑驱动机构组成的，所述的取放书机构是由分书杆、上升架电机、上升架 丝杠、上升架滑块、大臂电机、大臂丝杠、大臂滑块、小臂电机、小臂丝杠、小臂滑块、夹书橡 胶块、测距器组成的，所述的支撑驱动机构是由回转台、回转支撑台、升降架、升降架销、液 压缸缸、底盘、回转机构从动齿轮、回转机构主动齿轮、回转机构电机、底轮组成。其特征在 于：分书杆与小臂滑块连接，夹书橡胶块通过小臂滑块安装在小臂前端，测距器安装在夹书 橡胶块前端，小臂电机安装在小臂后端，小臂滑块与小臂丝杠连接在一起，小臂又通过大臂 滑块与大臂丝杠连接在一起，大臂电机安装在大臂左右两侧，大臂通过上升架滑块连接在 上升架丝杠上，上升架电机安装在上升架的上部，上升架固定在回转台上，回转台又与下部 的回转支撑台连接在一起，在其上部安装了回转机构从动齿轮和回转机构主动齿轮，两齿 轮相互啮合，回转机构电机与回转机构主动齿轮相连接，安装在回转支撑台下部，回转支撑 台下方为升降架，通过升降架销连接，通过液压缸安装在升降架下端，升降架下方为底盘， 底轮安装于底盘下方。 [0005]本发明的有益效果是，可以能够对书籍进行扫码，通过中央图书取放控制系统，确 定书籍的准确方位，通过仿生型自动取放书机器人进行取放书，增加了取放书的效率，减轻 了图书管理员的操作负担。 附图说明 [0006]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。 [0007] 图1为仿生型自动取放书机器人轴测图。 [0008] 图2为仿生型自动取放书机器人侧视图。 [0009] 图3为仿生型自动取放书机器人的取放书机构的外形图。 [0010]图4为仿生型自动取放书机器人的取放书机构的后视图
CN105058365A 说明书 2/2页 [0011]图中，1.上升架电机，2.分书杆，3.上升架丝杠，4.上升架滑块，5.大臂电机，6 .大臂丝杠，7.大臂滑块，8.小臂丝杠，9.夹书橡胶块，10.小臂滑块，11.回转台，12.回 转支撑台，13.升降架，14.升降架销，15.液压缸，16.底盘，17.回转机构从动齿轮，18.回 转机构主动齿轮，19.回转机构电机，20.底轮，21.测距器，22.小臂电机。 具体实施方式 [0012]仿生型自动取放书机器人，它是由取放书机构和支撑驱动机构组成的，所述的取 放书机构是由分书杆2、上升架电机1、上升架丝杠3、上升架滑块4、大臂电机5、大臂丝杠 6、大臂滑块7、小臂丝杠8、小臂滑块10、夹书橡胶块9、测距器21、小臂电机22组成的，所 述的支撑驱动机构在结构又分为回转台11、回转支撑台12、升降架13、升降架销14、液压缸 15、底盘16、回转机构从动齿轮17、回转机构主动齿轮18、回转机构电机19、底轮20组成。 分书杆2与小臂滑块10连接，夹书橡胶块9通过小臂滑块10安装在小臂前端，小臂电机22 安装在小臂后端，测距器21安装在夹书橡胶块9前端，小臂滑块10与小臂丝杠8连接在一 起，小臂又通过大臂滑块7与大臂丝杠6连接在一起，大臂电机5安装在大臂左右两侧，大 臂通过上升架滑块4连接在上升架丝杠3上，上升架电机1安装在上升架的上部，上升架固 定在回转台11上，回转台又与下部的回转支撑台12连接在一起，在其上安装了回转机构从 动齿轮17和回转机构主动齿轮18，两齿轮相互啮合，回转机构电机19与回转机构主动齿轮 18相连接，安装在回转支撑台12下部，回转支撑台12下方为升降架13，通过升降架销14 连接，通过液压缸16安装在升降架13下端，升降架13下方为底盘16，底轮20安装于底盘 16下方。 [0013]仿生型自动取放书机器人在进行移动时，中央图书取放系统通过图书条码确定图 书的准确位置和高度，通过底轮20实现仿生型自动取放书机器人的行走，通过回转机构从 动齿轮17、回转机构主动齿轮18、回转机构电机19、回转台11、回转支撑台12控制其回转， 机器人在到达准确位置后，通过液压缸15的作用使升降架13上下移动来调整取放书的高 度，通过上升架电机1、上升架丝杠3、上升架滑块4针对不同高度的书籍对取放书机构进行 高度调整，调整完毕后，分书杆2会自下而上地自然插入指定图书的一侧，使指定图书与一 侧图书分开一定的距离。取书时，通过测距器21对所要取书籍厚度进行分析，通过大臂电 机5控制大臂丝杠6使大臂滑块7左右运动，大臂滑块7带动小臂对不同厚度的书籍进行 夹紧，通过小臂电机22控制小臂丝杠8使小臂滑块10前后运动，小臂滑块10带动安装在 小臂前端的夹书橡胶块9前后运动来完成取书的动作，放书动作与取书动作类似。 [0014]对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的指导，在不脱离本发明的原理和 精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明专利的保护范围 之内
CN105058365A 说明书附图 1/4页 2 3 456 78 9 101 12 13. 14 5 6 图1
CN105058365A 说明书附图 2/4页 5sss 10 9 11 17 82 19 13 14 15 16 20 图2 6
CN105058365A 说明书附图 3/4页 2 3 4 6 8 10 21 9 11 12 图3 7
CN105058365A 说明书附图 4/4页 2 11 17 图4 8