这里引入环路的自然角频率O,和阻尼系数与两个参数 1K 1 2=Kn/71,5= 2n p n p K K        2 1 1 2 2 2 1 2 1 = / , = = 这里引入环路的自然角频率 n 和阻尼系数  两个参数