哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 3.5.2选择伺服电机及其减速器 40 3.6水母重力及浮力计算 … 41 3.7本章小结 43 第4章机器水母推进性能实验研究 44 4.1引言 44 4.2仿生水母实验系统 44 4.3仿生水母控制系统设计 45 4.3.1伺服电机控制电路 45 4.3.2步进电机控制电路 46 4.3.3水母机器人的控制过程 46 4.4仿生水母实验内容及结果分析 47 4.4.1仿生水母调试实验 48 4.4.2仿生水母水下推进性能测试实验 49 4.4.3实验结果分析 52 4.5本章小结 52 结论 53 参考文献 54 哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限 57 致谢 58 -V 万方数据哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 3.5.2 选择伺服电机及其减速器 ........................................................ 40 3.6 水母重力及浮力计算 ............................................................................ 41 3.7 本章小结 ............................................................................................... 43 第 4 章 机器水母推进性能实验研究 ................................................................ 44 4.1 引言 ....................................................................................................... 44 4.2 仿生水母实验系统 ............................................................................... 44 4.3 仿生水母控制系统设计 ........................................................................ 45 4.3.1 伺服电机控制电路 .................................................................... 45 4.3.2 步进电机控制电路 .................................................................... 46 4.3.3 水母机器人的控制过程 ............................................................ 46 4.4 仿生水母实验内容及结果分析 ............................................................ 47 4.4.1 仿生水母调试实验 ..................................................................... 48 4.4.2 仿生水母水下推进性能测试实验 ............................................. 49 4.4.3 实验结果分析 ............................................................................ 52 4.5 本章小结 ............................................................................................... 52 结论 ..................................................................................................................... 53 参考文献 ............................................................................................................. 54 哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限 ............................................. 57 致 谢 ................................................................................................................. 58 - V - 万方数据