哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 目录 摘要 Abstract 第1章绪论 …1 1.1课题研究背景目的和意义 1.2国内外研究现状 2 1.2.1国外研究现状 .2 1.2.2国内研究现状 6 1.2.3现有研究存在的不足 …9 1.3本课题主要研究内容 .9 第2章机器水母仿生学基础及动力学模型 11 2.1仿生水母运动机理及参数描述… 11 2.1.1水下推进模式及分类 11 2.1.2仿生水母推进模式分析及参数描述 13 2.2运动学分析及仿真 15 2.3仿生机器水母动力学模型建立 18 2.4机器水母受力分析及减阻设计 21 2.5本章小结 21 第3章机器水母的本体结构设计与分析 22 3.1仿生水母本体结构设计思想 22 3.2推进及动力传动机构设计 24 3.2.1推进触角机构设计 24 3.2.2触角运动学分析与仿真 26 3.2.3触角动力学仿真 30 3.2.4动力传动机构设计 34 3.3转向机构设计 37 3.4其他部件设计 38 3.4.1壳体和密封设计 38 3.4.2硅胶外皮连接设计 39 3.5伺服电机电机功率计算及电机选型 39 3.5.1电机功率计算 39 -IV. 万方数据哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 目录 摘 要 ....................................................................................................................I Abstract ................................................................................................................. II 第 1 章 绪论 .........................................................................................................1 1.1 课题研究背景目的和意义 ......................................................................1 1.2 国内外研究现状 .....................................................................................2 1.2.1 国外研究现状 .............................................................................2 1.2.2 国内研究现状 .............................................................................6 1.2.3 现有研究存在的不足 ...................................................................9 1.3 本课题主要研究内容 ..............................................................................9 第 2 章 机器水母仿生学基础及动力学模型 .................................................... 11 2.1 仿生水母运动机理及参数描述 ............................................................ 11 2.1.1 水下推进模式及分类 ................................................................. 11 2.1.2 仿生水母推进模式分析及参数描述 ........................................ 13 2.2 运动学分析及仿真 ............................................................................... 15 2.3 仿生机器水母动力学模型建立 ........................................................... 18 2.4 机器水母受力分析及减阻设计 ........................................................... 21 2.5 本章小结 .............................................................................................. 21 第 3 章 机器水母的本体结构设计与分析 ........................................................ 22 3.1 仿生水母本体结构设计思想 ................................................................ 22 3.2 推进及动力传动机构设计 .................................................................... 24 3.2.1 推进触角机构设计 ..................................................................... 24 3.2.2 触角运动学分析与仿真 ............................................................. 26 3.2.3 触角动力学仿真 ......................................................................... 30 3.2.4 动力传动机构设计 .................................................................... 34 3.3 转向机构设计 ...................................................................................... 37 3.4 其他部件设计 ....................................................................................... 38 3.4.1 壳体和密封设计 ......................................................................... 38 3.4.2 硅胶外皮连接设计 ..................................................................... 39 3.5 伺服电机电机功率计算及电机选型 .................................................... 39 3.5.1 电机功率计算 ........................................................................... 39 - IV - 万方数据