CN105620582A 说明 书 5/7页 和第二杆2的夹角与第三杆3和第四杆4的夹角相等时：驱动第一转动铰链9、第四转动铰链 12、第八转动铰链16使得第一杆1与第二杆2、第三杆3与第四杆4、第七杆7与第八杆8成120 度，使得第五杆5与第六杆6、第二杆2与第三杆3、第六杆6与第七杆7之间的夹角也为120度； 同时驱动每条开链中的第九转动铰链20、第十转动铰链21以及连接闭链与各个开链的第十 转动铰链22，使得第十杆18向上倾斜，第十杆18与第十一杆19之间夹角近似60度，并且使 得每条开链所在平面与闭链中连接该条开链的对应杆近似垂直。这时变胞四足仿生机器人 模仿的是蜘蛛的形态，如图5。 [0036]在图3基础上，对第二杆2、第三杆3、第六杆6、第七杆7做适当处理以消除可能的干 涉，驱动第一转动铰链9使得第一杆1与第二杆2夹角成170度、驱动第四转动铰链12使得第 五杆5与第六杆6夹角成170度、驱动第八转动铰链16使得第七杆7与第八杆8成170度，以致 第二杆2与第三杆3夹角成20度、第三杆3与第四杆4夹角成170、第六杆6与第七杆7之间的夹 角成20度：同时驱动每条开链中的第九转动铰链20、第十转动铰链21以及连接闭链与各个 开链的第十一转动铰链22，使得第十杆18向上倾斜，第十杆18与第十一杆19之间夹角近似 60度，并且使得每条开链所在平面与闭链中连接该条开链的对应杆近似垂直。这时变胞四 足仿生机器人模仿的是竹节虫的形态，如图6。 [0037]实施例二、腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人，且腰部的八杆变胞机构处 于空间构态，也即本发明变胞四足仿生机器人左右弯腰的情形。 [0038]如图7、图8、图9是本发明的腰部的八杆机构处于平面构态的实施例，包括一个闭 链和四条开链。所述闭链是由顺次连接的第一杆1、第二杆2、第三杆3、第四杆4、第五杆5、第 六杆6、第七杆7和第八杆8所构成的一个八杆变胞机构。 [0039]如图7、图8、图9所示，四条开链中的第九杆17均分别通过第十一转动铰链22与第 二杆2、第三杆3、第六杆6和第七杆7转动铰接，四条开链与第二杆2、第三杆3、第六杆6和第 七杆7之间的四个第十一转动铰链22的轴线与第一转动铰链9的轴线平行，即位于第二杆2 和第三杆3两个的第十一转动铰链22的轴线与第七转动铰链15的轴线平行、位于第六杆6和 第七杆7的两个第十一转动铰链22的轴线与第六转动铰链14的轴线平行：四个第十一转动 较链22均落在第九杆17、第十杆18和第十一杆19所在的平面内。 [0040]当第一杆1和第二杆2的夹角与第三杆3和第四杆4的夹角相等时，第二转动铰链10 的轴线与第三转动铰链11的轴线共线。 [0041]本实施例中，驱动第二转动铰链10和第三转动铰链11中的任意一个或同时驱动第 二转动铰链10与第三转动较链转动11相同角度，使得第一杆1、第二杆2、第三杆3、第四杆4 所在平面围绕第二转动铰链10和第三转动较链11所在轴线相对于第五杆5、第六杆6、第七 杆7、第八杆8所在平面转动，选择第一转动铰链9、第四转动铰链12、第五转动铰链13、第六 转动铰链14、第七转动铰链15、第八转动铰链16中的任意一个作为驱动：同时，驱动每条开 链中的所述第九转动铰链20、第十转动铰链21和连接闭链和开链的第十一转动铰链22。即 可完全驱动本发明变胞四足仿生机器人并形成左右弯腰的情形，如图7、图8、图9。 [0042] 实施例三、腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人，且腰部的八杆变胞机构处 于串联构态。也即本发明变胞四足仿生机器人腰部左右对折的情形。 [0043]第二转动铰链10的轴线与第一杆1的上表面和第八杆8的上表面的交线重合：第三 转动较链11的轴线与第四杆4的上表面和第五杆5的上表面的交线重合。当第一杆1和第二 8