CN105620582A 说明书 4/7页 转动铰链12、第五转动铰链13、第六转动铰链14、第七转动铰链15、第八转动铰链16中的任 意三个作为驱动再加上第二转动铰链10和第三转动铰链11的任意一个或两个即可驱动该 闭链结构，同时，驱动每条开链中的所述第九转动铰链20、第十转动铰链21和连接闭链和开 链的第十一转动铰链22，从而使本发明多足仿生机器人模仿多种不同动物形态。 [0026]本发明中可以具有多种不同的驱动形式，实际应用中可以择优选用，其择优的原 则是：保证在各种构态下都能实现完全驱动，以及驱动过程中压力角较小，另外尽可能对称 分布，以保证整个闭链结构质量分布均匀。 [0027]实施例一、腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人，且腰部的八杆变胞机构处 于平面构态。 [0028]如图3、图4、图5、图6是本发明的腰部的八杆机构处于平面构态的实施例，包括一 个闭链和四条开链。所述闭链是由顺次连接的第一杆1、第二杆2、第三杆3、第四杆4、第五杆 5、第六杆6、第七杆7和第八杆8所构成的一个八杆变胞机构。 [0029]如图3、图4、图5、图6所示，四条开链中的第九杆17均分别通过第十一转动铰链22 与第二杆2、第三杆3、第六杆6和第七杆7转动铰接，四条开链与第二杆2、第三杆3、第六杆6 和第七杆7之间的四个第十一转动铰链22的轴线与第一转动铰链9的轴线平行，即位于第二 杆2和第三杆3两个的第十一转动铰链22的轴线与第七转动铰链15的轴线平行、位于第六杆 6和第七杆7的两个第十一转动铰链22的轴线与第六转动铰链14的轴线平行：四个第十一转 动铰链22均落在第九杆17、第十杆18和第十一杆19所在的平面内。 [0030]驱动第二转动铰链10和第三转动铰链11或同时驱动第二转动铰链10与第三转动 铰链11转动一定的相同角度，使得第四杆4与第五杆5保持共线且第一杆1与第八杆8共线， 第一转动铰链9的轴线与第四转动铰链12的轴线平行：以此将本发明变胞四足仿生机器人 腰部的八杆机构确定为平面构态。 [0031]本实施例中，选择第一转动铰链9、第四转动铰链12、第五转动铰链13、第六转动铰 链14、第七转动铰链15、第八转动铰链16中的任意三个作为驱动：同时，驱动每条开链中的 所述第九转动铰链20、第十转动铰链21和连接闭链和开链的第十·一转动铰链22 [0032]下面通过选取闭链中的第一转动铰链9、第四转动铰链12以及第八转动铰链16，开 链中的所述第九转动铰链20、第十转动铰链21和连接闭链和开链的第十一转动铰链22为驱 动关节进行说明。 [0033]驱动第一转动铰链9、第四转动铰链12、第8转动铰链16使得第一杆1与第二杆2垂 直，第五杆5和第六杆6垂直，第七杆7和第八杆8垂直，第二转动铰链10与第三转动铰链11的 轴线共线。这时闭链构态为如图3种所示的矩形。这时通过驱动各条开链中第九转动铰链 20、第十转动铰链21以及连接闭链与各个开链的第十一转动铰链22，使得第十杆18近似水 平，第十一杆19近似竖直，每条开链所在平面与闭链中连接该条开链的对应杆近似垂直。这 时变胞四足仿生机器人模仿的是蜥蜴的形态，如图3。 [0034]在图3基础上保持闭链的形态不变，驱动每条开链中的第九转动铰链20、第十转动 铰链21以及连接闭链与各个开链的第十一转动铰链22，使得第十杆18向下倾斜，第十一杆 19近似竖直，第十杆18与第十一杆19之间成特定角度，并且使得每条开链所在平面与闭链 中连接该条开链的对应杆近似平行。这时变胞四足仿生机器人模仿的是狗的形态，如图4。 [0035]在图3基础上驱动第一转动铰链9、第四转动铰链12、第八转动铰链16使得第一杆1