(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 ▣95 (10)申请公布号CN104842345A (43)申请公布日2015.08.19 (21)申请号201510311779.3 (22)申请日2015.06.10 (71)申请人东北大学 地址110819辽宁省沈阳市和平区文化路三 巷11号 (72)发明人郝丽娜杨辉陈洋赵亮亮 (51)Int.CI. B25J900(2006.01) B25J15/10(2006.01) B25J1700(2006.01) 权利要求书1页说明3页附图4页 (54)发明名称 种基于多种人工肌肉混合驱动的仿人机械 臂 (57)摘要 本发明公开了一种基于多种人工肌肉混合驱 动的仿人机械臂。其包含电机驱动云台、气动肌肉 (PAM)仿生肘关节、形状记忆合金(SM)仿生腕关 节以及IPMC仿生手。其中肩关节有2个旋转自由 度：肘关节有3个旋转自由度：腕关节有2个旋转 自由度：仿生手含有4根手指，有11个自由度，故 机械臂共有18个自由度。云台与时关节通过轴连 接，肘关节与腕关节通过3根螺栓固连，腕关节与 仿生手通过螺纹固连。该机械臂相较同规格电机 驱动机械臂具有结构简单、功率密度比高、安全性 好、柔顺性强等优点，通过模仿人体上肢骨骼-肌 肉系统，使得该机械臂拥有更好的灵活性及仿生 学特征。本发明可被广泛应用于家庭服务、康复医 疗、排险救援以及物资搬运等领域中。 GF820900真 石