CN104842345A 权利要求书 1/1页 1.一种基于多种人工肌肉混合驱动的仿人机械臂，仿人手臂由云台、PAM仿生肘关节、 SMA仿生腕关节以及IPMC仿生手组成；其中PAM仿生肘关节的固定平台，通过轴与云台上 部相连：仿生肘关节运动平台与腕关节手腕支架之间通过螺栓固连在一起：SMA仿生腕关 节运动平台通过螺纹与IPMC仿生手手掌内侧板固连在一起。 2.根据权利要求1所述的多种人工肌肉混合驱动的仿人机械臂，其特征在于PAM仿生 肘关节共需7个虎克较，其中3个呈正三角形安放在固定平台上，另外3个虎克铰与其对应 安放在运动平台上，剩余一个虎克铰则安放在运动平台的中心处，所有虎克铰均通过连接 轴与平台相连：支撑杆上端与运动平台中心点出的虎克铰相连，下端与固定平台通过螺纹 固连：3根气动肌肉分别通过虎克铰与固定平台及运动平台相连。 3.根据权利要求1所述的多种人工肌肉混合驱动的仿人机械臂，其特征在于SMA仿生 腕关节运动平台通过万向联轴节与手腕支架相连：4个SMA驱动器分别利用螺栓固定在手 腕支架四周的滑槽上，通过鱼线将其与运动平台四周的定位过孔相连，并用手腕支架上固 定的滑轮对鱼线进行张紧。 4.根据权利要求1所述的多种人工肌肉混合驱动的仿人机械臂，其特征在于IPMC仿生 手由拇指、食指、中指、环指、掌指连接结构、手掌外侧板、手掌内侧板、手掌隔板以及滑轮等 组成：拇指由近指节及远指节组成，其余三根手指由近指节、中指节及远指节组成，各指节 间通过销轴进行连接：IPMC驱动器放置于各手指远指节的内部凹槽内，SMA驱动器通过螺 栓安放在手腕支架内部，并通过鱼线与各根手指近指节及中指节上的定位过孔相连，利用 手掌内部安放的滑轮对鱼线进行张紧。 5.根据权利要求1所述的多种人工肌肉混合驱动的仿人机械臂，其特征在于电机驱动 的云台，其由云台上部及云台下部等组成，通过将云台上部凸缘插进安装在云台下端的滚 动轴承内，完成云台的安装：2个电机分别通过螺栓与云台上部及下部相连，通过齿轮将云 台上部电机的转动传递到肘关节固定平台与云台上部的连接轴上。 2