象的数学模型，这在实际中不容易得到：二、被控对象的数学模型不会改变或漂 移，这在实际中更难做到。对简单过程建立微分方程是可能的，但简单过程的控 制不麻烦，经验法参数整定就搞定了，不需要费那个麻烦，而真正需要理论计算 帮忙的回路，建立模型太困难，或者模型本身的不确定性很高，使得理论分析失 去意义。经典控制理论在机械、航空、电机中还是有成功的应用，毕竟从F=ma 处罚，可以建立“所有”的机械系统的动力学模型，铁疙瘩的重量又不会莫名其妙 地改变，主要环境参数都可以测量，但是经典控制理论至少在化工控制中实用成 功的例子实在是凤毛麟角，给你一个50块塔板的精馏塔，一个气相进料，一个 液相进料，塔顶、塔底出料加一个侧线出料，塔顶风冷冷凝器，塔底再沸器加一 个中间再沸器，你就慢慢建模去吧，等九牛二虎把模型建立起来了，风冷冷凝器 受风霜雨雪的影响，再沸器的高压蒸汽的压力受友邻装置的影响，气相进料的温 度和饱和度受上游装置的影响而改变，液相进料的混合组分受上游装置的影响而 改变，但组分无法及时测量（在线气相色谱分析结果要45分钟才能出来），动 态特性全变了。 老家伙歌德两百年前就说了，理论是灰色的，生命之树常青。我们知道马鹿喜欢 金光的或者银光的，至少也要红的，不过只好将就啦，青绿地干活。在实用中， PD有很多表兄弟，帮着大表哥一块打天下。 比例控制的特点是：偏差大，控制作用就大。但在实际中有时还嫌不够，最好偏 差大的时候，比例增益也大，进一步加强对大偏差的矫正作用，及早把系统拉回 到设定值附近；偏差小的时候，当然就不用那么急吼吼，慢慢来就行，所以增益 小一点，加强稳定性。这就是双增益PD(也叫双模式PID)的起源。 想想也对，高射炮瞄准敌机是一个控制问题。如果炮管还指向离目标很远的 角度，那应该先尽快地把炮管转到目标角度附近，动作猛一点才好：但炮管指向 已经目标很近了，就要再慢慢地精细瞄准。工业上也有很多类似的问题。双增益 PID的一个特例是死区PID(PID with dead band),小偏差时的增益为零，也就 是说，测量值和设定值相差不大的时候，就随他去，不用控制。这在大型缓冲容 器的液位控制里用得很多。本来缓冲容器就是缓冲流量变化的，液位到底控制在象的数学模型，这在实际中不容易得到；二、被控对象的数学模型不会改变或漂 移，这在实际中更难做到。对简单过程建立微分方程是可能的，但简单过程的控 制不麻烦，经验法参数整定就搞定了，不需要费那个麻烦，而真正需要理论计算 帮忙的回路，建立模型太困难，或者模型本身的不确定性很高，使得理论分析失 去意义。经典控制理论在机械、航空、电机中还是有成功的应用，毕竟从 F=ma 处罚，可以建立“所有”的机械系统的动力学模型，铁疙瘩的重量又不会莫名其妙 地改变，主要环境参数都可以测量，但是经典控制理论至少在化工控制中实用成 功的例子实在是凤毛麟角，给你一个 50 块塔板的精馏塔，一个气相进料，一个 液相进料，塔顶、塔底出料加一个侧线出料，塔顶风冷冷凝器，塔底再沸器加一 个中间再沸器，你就慢慢建模去吧，等九牛二虎把模型建立起来了，风冷冷凝器 受风霜雨雪的影响，再沸器的高压蒸汽的压力受友邻装置的影响，气相进料的温 度和饱和度受上游装置的影响而改变，液相进料的混合组分受上游装置的影响而 改变，但组分无法及时测量（在线气相色谱分析结果要 45 分钟才能出来），动 态特性全变了。 老家伙歌德两百年前就说了，理论是灰色的，生命之树常青。我们知道马鹿喜欢 金光的或者银光的，至少也要红的，不过只好将就啦，青绿地干活。在实用中， PID 有很多表兄弟，帮着大表哥一块打天下。 比例控制的特点是：偏差大，控制作用就大。但在实际中有时还嫌不够，最好偏 差大的时候，比例增益也大，进一步加强对大偏差的矫正作用，及早把系统拉回 到设定值附近；偏差小的时候，当然就不用那么急吼吼，慢慢来就行，所以增益 小一点，加强稳定性。这就是双增益 PID（也叫双模式 PID）的起源。 想想也对，高射炮瞄准敌机是一个控制问题。如果炮管还指向离目标很远的 角度，那应该先尽快地把炮管转到目标角度附近，动作猛一点才好；但炮管指向 已经目标很近了，就要再慢慢地精细瞄准。工业上也有很多类似的问题。双增益 PID 的一个特例是死区 PID（PID with dead band），小偏差时的增益为零，也就 是说，测量值和设定值相差不大的时候，就随他去，不用控制。这在大型缓冲容 器的液位控制里用得很多。本来缓冲容器就是缓冲流量变化的，液位到底控制在