2)反馈系统稳定的充分必要条件为系统传递函数所有 的极点必须具有负的实部,即闭环系统的所有极点必须 位于复平面的左半区域。 7()=p(s) KI(+=) q(s) R (S+OKI[s+2amS+(am+@m) m=1 在脉冲输入下: y(t)=2Aeok'+>Bm e nd sin( amt+0m) k=1   = = = + + + + + = = Q k R m k m m m n M i i s s s s K s z q s p s T s 1 1 2 2 2 1 ( ) [ 2 ( )] ( ) ( ) ( ) ( )     2）反馈系统稳定的充分必要条件为系统传递函数所有 的极点必须具有负的实部，即闭环系统的所有极点必须 位于复平面的左半区域 。   = = − − = + + Q k R m m m t m m t k y t A e B e t k m 1 1 sin( ) 1 ( )      在脉冲输入下：