2、关节机器人关节轨迹的插值计算方法。主要有三次多项式插值，高阶多项式插值， 抛物线过波的线性插值等。 3、以六关节机器人抓取螺栓装配入螺栓孔为实例，进行其路径轨迹规划。 要求学生：了解机器人路径规划的意义，并掌握常用的轨迹规划插值算法 第八章：工业机器编程（支撑教学目标2（毕业要求指标点1.3）) 1、机器人编程的要求及语言类型。 2、介绍VAL、SIGLA、IML、AL等常用机器人编程语言。 3、机器人离线编程的意义及主要内容。学会将机器人运动学计算、机器人路径规划等 内容融入到机器人离线编程中，并了解机器人运动学仿真、动力学仿真的意义和方法。 4、基于Mathlab的机器人学仿真。 要求学生：了解工业机器人示教编程、离线编程的概念、各自的优缺点及主要的应用场 合。学习工业机器人离线编程的方法及其主要内容。 第九章：工业机器应用（支撑教学目标3（毕业要求指标点9.1）) 1、了解机器人主要应用的领域。工业机器人典型的应用领域。 2、基于工业机器人的物料搬运系统。 3、基于工业机器人的焊接生产线。 4、基于工业机器人的喷涂生产线。 要求学生：通过学习几种典型的基于工业机器人的应用系统，让学生掌握基于工业机器 人应用系统的构建方法。 五、 建议教学进度 章节名称 学时数 第一章绪论 2 第二章数理基础 第三章机器人运动学 5 第四章机器人动力学 2 第五章机器人控制 2 第六章机器人传感器 第七章机器人轨迹规划 第八章机器人编程 第九章机器人应用4 2、关节机器人关节轨迹的插值计算方法。主要有三次多项式插值，高阶多项式插值， 抛物线过渡的线性插值等。 3、以六关节机器人抓取螺栓装配入螺栓孔为实例，进行其路径轨迹规划。 要求学生：了解机器人路径规划的意义，并掌握常用的轨迹规划插值算法。 第八章：工业机器编程（支撑教学目标 2（毕业要求指标点 1.3）） 1、机器人编程的要求及语言类型。 2、介绍 VAL、SIGLA、IML、AL 等常用机器人编程语言。 3、机器人离线编程的意义及主要内容。学会将机器人运动学计算、机器人路径规划等 内容融入到机器人离线编程中，并了解机器人运动学仿真、动力学仿真的意义和方法。 4、基于 Mathlab 的机器人学仿真。 要求学生：了解工业机器人示教编程、离线编程的概念、各自的优缺点及主要的应用场 合。学习工业机器人离线编程的方法及其主要内容。 第九章：工业机器应用（支撑教学目标 3（毕业要求指标点 9.1）） 1、了解机器人主要应用的领域。工业机器人典型的应用领域。 2、基于工业机器人的物料搬运系统。 3、基于工业机器人的焊接生产线。 4、基于工业机器人的喷涂生产线。 要求学生：通过学习几种典型的基于工业机器人的应用系统，让学生掌握基于工业机器 人应用系统的构建方法。 五、 建议教学进度 章节名称 学时数 第一章 绪论 2 第二章 数理基础 5 第三章 机器人运动学 5 第四章 机器人动力学 2 第五章 机器人控制 2 第六章 机器人传感器 4 第七章 机器人轨迹规划 4 第八章 机器人编程 4 第九章 机器人应用 4