转变换。能根据不同构型的机器人，定义其坐标系，并能对其进行数学建模。 第三章：机器人运动学（支排教学目标2（毕业要求指标点1.3）》 1、学习不同构型的机器人运动学方程的建立及求解。 2、结合某实例机器人构建其运动学方程，并能独立应用数学工具求解所建立的运动学 方程。 3、机器人运动学仿真分析。 要求学生：理解机器人运动学方程的意义，学会机器人运动学分析，并能独立进行运动 学方程的建立和求解。掌握六关节机器人正运动学方程建立方法及运动学方程求解方法（即 逆运动学方程) 第四章：机器人动力学（支撑教学目标2（毕业要求指标点13）) 1、了解机器人动力学的工程意义。 2、刚体动力学基础，动力学方程的求解方法， 3、二连杆机械手动力学方程的建立。根据动力学方程导出机械手的速度、动能、位能 和动力学方程的一般表达式。 要求学生：了解机器人动力学的意义，并通过最简单的二连杆结构，让学生了解动力学 方程建立的方法及应用场景。 第五章：机器人控制（支撑教学目标2（华业要求指标点1.3）) 1、机器人控制的基木原则。 2、机器人的位置控制。包括机器人位置控制的基本结构、控制系统建模。构建单关节 控制器的传递函数，确定其参数并，进行稳态误差分析。多关节耦合误差分析。 3、机器人的力和位置混合控制。 4、几种典型的智能控制系统。主要包括梯阶控制系统、专家控制系统、模糊控制系统、 神经网络控制系统、学习控制系统及进化控制系统等。 要求学生：掌握机器人控制的基本概念，学会机器人位置控制系统的建模方法，掌握力 和位置混合控制系统规律。了解几个典型智能控制系统的概念及构建方法。 第六章：机器人传感器（支撑教学目标1（毕业要求指标点12.1）) 1、机器人传感器的类型， 2、介绍机器人主要的内传感器。主要有位移传感器、速度传感器、加速度传感器、力 传感器等等。 3、介绍机器人主要的外传感器。主要有触觉传感器、应力传感器、接近传感器、温度 传感器、视觉传感器等等。 要求学生：了解机器人常用的传感器及其用途。掌握常用传感器的使用方法 第七章：机器人轨迹规划（支撑教学目标2（单业要求指标点1.3）) 1、了解机器人轨迹规划的意义。 3 3 转变换。能根据不同构型的机器人，定义其坐标系，并能对其进行数学建模。 第三章：机器人运动学（支撑教学目标 2（毕业要求指标点 1.3）） 1、学习不同构型的机器人运动学方程的建立及求解。 2、结合某实例机器人构建其运动学方程，并能独立应用数学工具求解所建立的运动学 方程。 3、机器人运动学仿真分析。 要求学生：理解机器人运动学方程的意义，学会机器人运动学分析，并能独立进行运动 学方程的建立和求解。掌握六关节机器人正运动学方程建立方法及运动学方程求解方法（即 逆运动学方程） 第四章：机器人动力学（支撑教学目标 2（毕业要求指标点 1.3）） 1、了解机器人动力学的工程意义。 2、刚体动力学基础，动力学方程的求解方法。 3、二连杆机械手动力学方程的建立。根据动力学方程导出机械手的速度、动能、位能 和动力学方程的一般表达式。 要求学生：了解机器人动力学的意义，并通过最简单的二连杆结构，让学生了解动力学 方程建立的方法及应用场景。 第五章：机器人控制（支撑教学目标 2（毕业要求指标点 1.3）） 1、机器人控制的基本原则。 2、机器人的位置控制。包括机器人位置控制的基本结构、控制系统建模。构建单关节 控制器的传递函数，确定其参数并，进行稳态误差分析。多关节耦合误差分析。 3、机器人的力和位置混合控制。 4、几种典型的智能控制系统。主要包括梯阶控制系统、专家控制系统、模糊控制系统、 神经网络控制系统、学习控制系统及进化控制系统等。 要求学生：掌握机器人控制的基本概念，学会机器人位置控制系统的建模方法，掌握力 和位置混合控制系统规律。了解几个典型智能控制系统的概念及构建方法。 第六章：机器人传感器（支撑教学目标 1（毕业要求指标点 12.1）） 1、机器人传感器的类型。 2、介绍机器人主要的内传感器。主要有位移传感器、速度传感器、加速度传感器、力 传感器等等。 3、介绍机器人主要的外传感器。主要有触觉传感器、应力传感器、接近传感器、温度 传感器、视觉传感器等等。 要求学生：了解机器人常用的传感器及其用途。掌握常用传感器的使用方法。 第七章：机器人轨迹规划（支撑教学目标 2（毕业要求指标点 1.3）） 1、了解机器人轨迹规划的意义