§15-1约束、虚位移、虚功 约束 约束:对质点自由运动的限制条件 约束方程:限制条件的数学表达式 图示曲柄连杆机构: 铰链O的约束方程为: 0 0 滑道B的约束为:yB=0 A AB杆的约束为: B(x1-xn)+(y-yn)=12 O§15-1 约束、虚位移、虚功 一、约束 约束：对质点自由运动的限制条件 约束方程：限制条件的数学表达式 φ ω A B x y O l β 图示曲柄连杆机构： 铰链 O 的约束方程为： = 0, = 0 O O x y 滑道 B 的约束为： yB = 0 AB 杆的约束为 ： ( ) ( ) 2 2 2 x x y y l A − B + A − B =