CN102079382B 权利要求书 1/1页 1.一种水下机械式仿生扑翼推进器，包括水平运动机构、竖直运动机构、翻转运动机 构、仿生扑翼(4)、底座(15)五部分，其特征在于： 所述水平运动机构包括偏置曲柄滑块机构(2)、水平导轨(3)、第一驱动电机，偏置曲 柄滑块机构(2)包括第一连杆和水平滑块(7)：第一驱动电机为减速直流电机(11)，并作为 水平运动机构的固定端(1)：第一连杆一端与第一驱动电机连接，另一端与水平滑块(7)的 一端连接：水平滑块(7)的另一端还设有竖直导轨，水平滑块(7)在水平导轨(3)中左右移 动，实现水平方向上的运动； 所述竖直运动机构包括凸轮推杆机构(10)、第二驱动电机，凸轮推杆机构(10)包括凸 轮(9)、竖直推杆(8)、滚轮(17)：第二驱动电机为减速直流电机(11)，并作为竖直运动机构 的固定端(1.2)：凸轮(9)由第二驱动电机驱动，凸轮(9)还设有导槽；滚轮(17)设置在推 杆(16)的底端上，位于凸轮(9)的导槽中：竖直推杆(8)安装在水平滑块(7)的竖直导轨 中，实现竖直方向上的运动： 水平方向上的运动和竖直方向上的运动叠加，完成扑翼翼稍运动轨迹的拟合； 所述翻转运动机构包括第二连杆(6)、翻转轴（⑤）、翻转运动机构的固定端(1.1)：翻转 运动机构的固定端(1.1)与底座(15)连接：翻转轴(5)与第二连杆(6)一体化，翻转轴(5) 转动地穿过竖直推杆（⑧）的上端：仿生扑翼(4)安装在翻转轴(5)上，实现扑翼的翻转运 动