(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号CN102079382B (45)授权公告日2013.12.04 (21)申请号200910219170.8 审查员王厚华 (22)申请日2009.11.26 (73)专利权人西北工业大学 地址710072陕西省西安市友谊西路127号 (72)发明人宋保维胡海豹潘光吴文辉 刘占一 (74)专利代理机构西北工业大学专利中心 61204 代理人杨国文 (51)Int.CI. B63H1/36(2006.01) (56)对比文件 JP2001-191985A,2001.07.17, CN101016081A,2007.08.15, CN101134500A,2008.03.05, 权利要求书1页说明3页附图3页 (54)发明名称 一种水下机械式仿生扑翼推进器 (57)摘要 本发明公开了一种水下机械式仿生扑翼推进 器，它包括水平运动机构、竖直运动机构、翻转运 动机构、仿生扑翼、固定底板五部分组成。该推 进器采用机械式运动分离的方法，由简单的机械 传动机构从运动学角度模拟扑翼三维运动，整个 机构运动过程为：电机驱动偏置曲柄滑块机构运 动，带动水平滑块在水平滑块运动导轨中左右运 10 动：同时，电机驱动凸轮推杆机构，带动竖直滑块 相对水平滑块作竖直方向上的运动，两个运动叠 加实现扑翼末梢运动轨迹的拟合，同时带动翻转 1.2 9 运动机构运动，从而实现扑翼的翻转运动，其结构 简单可靠，能够产生稳定的周期性推进力，具有能 一源利用率高等特点和广阔的市场开发空间。 29962030l